Motion control of anthropomorphic robotic systems with many degrees of freedom based on principles of independent motion control in the direction of characteristic vectors of the linearized dynamic Lagrange equation and the anthropomorphic robotic system

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F17%3A10238815" target="_blank" >RIV/61989100:27240/17:10238815 - isvavai.cz</a>

Alternative codes found

RIV/61989100:27740/17:10238815

Result on the web

<a href="https://isdv.upv.cz/webapp/webapp.pts.det?xprim=10162321&lan=cs&s_majs=&s_puvo=&s_naze=&s_anot=" target="_blank" >https://isdv.upv.cz/webapp/webapp.pts.det?xprim=10162321&lan=cs&s_majs=&s_puvo=&s_naze=&s_anot=</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a antropomorfní robotický systém

Original language description

Způsob řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a zařízení k provádění tohoto způsobu ovládání je charakteristické tím, že při dlouhých zpožděních ve zpětnovazební regulační smyčce je oblast stability regulačních parametrů mnohem větší, a tedy možnost stabilní regulace je možná za mnohem vyšší latence. A také tím, že vzhledem k neexistenci dynamické interakce mezi pohyby ve směru charakteristických vektorů dynamické Lagrangeovy rovnice dokonce i při relativně nízkých parametrech zpětnovazebního regulátoru zůstává pohyb mechanického systému monotónní, hladký a předvídatelný, tak jak je to pozorováno u pohybu člověka a je tak i vhodný pro interakci s ním.

Czech name

Řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a antropomorfní robotický systém

Czech description

Způsob řízení pohybu antropomorfních robotických systémů s mnoha stupni volnosti na základě principů nezávislého řízení pohybu ve směru charakteristických vektorů linearizované dynamické Lagrangeovy rovnice a zařízení k provádění tohoto způsobu ovládání je charakteristické tím, že při dlouhých zpožděních ve zpětnovazební regulační smyčce je oblast stability regulačních parametrů mnohem větší, a tedy možnost stabilní regulace je možná za mnohem vyšší latence. A také tím, že vzhledem k neexistenci dynamické interakce mezi pohyby ve směru charakteristických vektorů dynamické Lagrangeovy rovnice dokonce i při relativně nízkých parametrech zpětnovazebního regulátoru zůstává pohyb mechanického systému monotónní, hladký a předvídatelný, tak jak je to pozorováno u pohybu člověka a je tak i vhodný pro interakci s ním.

Type

P - Patent

CEP classification

—

OECD FORD branch

20204 - Robotics and automatic control

Project

Result was created during the realization of more than one project. More information in the Projects tab.

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2017

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Patent/design ID

307125

Publisher

CZ001 -

Publisher name

Industrial Property Office

Place of publication

Prague

Publication country

CZ - CZECH REPUBLIC

Date of acceptance

Dec 13, 2017

Owner name

Vysoká škola báňská-Technická univerzita Ostrava, Ostrava-Poruba, CZ

Method of use

A - Výsledek využívá pouze poskytovatel

Usage type

A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence