Calibration of parallel mechanisms with adaptive model complexity
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F12%3A00195319" target="_blank" >RIV/68407700:21220/12:00195319 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Kalibrace paralelních mechanismů s adaptivní složitostí modelu
Original language description
Tato disertační práce se zabývá vývojem a následnou aplikací nových kalibračních metod, které jsou schopné určit lokální geometrický tvar kinematických dvojic a díky tomu dosáhnout lepších kalibračních výsledků než stávající metody. Obvyklé kalibrační metody předpokládají ideální vlastnosti kinematických dvojic a během kalibrace je určena pouze jejich poloha v prostoru. Zde popsané metody předpokládají neznámé nelineární vlastnosti a během kalibračního výpočtu adaptivně upravují kinematický model mechanismu, aby co nejkvalitněji popsal případné odchylky kinematických dvojic od ideálního tvaru. V práci je nejprve ukázán klasický kalibrační postup, poté je vysvětlen princip nové polynomiální metody a je demonstrována její aplikaci při kalibraci redundantního paralelního mechanismu Sliding Star. Následuje popis adaptivní složky kalibračního algoritmu včetně popisu pravidel pro zvyšování složitosti kalibračního kinematického modelu. V další části je popsána nová adaptivní neuro-fuzzy kalib
Czech name
Kalibrace paralelních mechanismů s adaptivní složitostí modelu
Czech description
Tato disertační práce se zabývá vývojem a následnou aplikací nových kalibračních metod, které jsou schopné určit lokální geometrický tvar kinematických dvojic a díky tomu dosáhnout lepších kalibračních výsledků než stávající metody. Obvyklé kalibrační metody předpokládají ideální vlastnosti kinematických dvojic a během kalibrace je určena pouze jejich poloha v prostoru. Zde popsané metody předpokládají neznámé nelineární vlastnosti a během kalibračního výpočtu adaptivně upravují kinematický model mechanismu, aby co nejkvalitněji popsal případné odchylky kinematických dvojic od ideálního tvaru. V práci je nejprve ukázán klasický kalibrační postup, poté je vysvětlen princip nové polynomiální metody a je demonstrována její aplikaci při kalibraci redundantního paralelního mechanismu Sliding Star. Následuje popis adaptivní složky kalibračního algoritmu včetně popisu pravidel pro zvyšování složitosti kalibračního kinematického modelu. V další části je popsána nová adaptivní neuro-fuzzy kalib
Classification
Type
O - Miscellaneous
CEP classification
JR - Other machinery industry
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/GAP101%2F11%2F1627" target="_blank" >GAP101/11/1627: Tilting Mechanisms Based on Fiber Parallel Kinematical Structure with Antibacklash Control</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2012
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů