Drive chain for active composite arm
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F24%3A00380526" target="_blank" >RIV/68407700:21220/24:00380526 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://mech.fsik.cvut.cz" target="_blank" >http://mech.fsik.cvut.cz</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Pohonný řetězec pro aktivní kompozitové rameno
Original language description
Jde o funkční vzorek pohonného řetězce pro aktivní kompozitové rameno, který ověřuje kinematickou funkci nově vyvinutého mechanismu. Tento 3D tištěný vzorek, sestavený z modelářských krokových motorů, plastových vláken a 3D tištěného modelu s nižší tuhostí, dokazuje, že je možné řídit silové působení mezi vnitřním a vnějším nosníkem ramene ve třech stupních volnosti – síla ve směru y, síla ve směru z a moment kolem osy y. Klíčovým prvkem je použití čtyř redundantních pohonů, kde každé vlákno přenáší sílu přes kladku umístěnou na vnitřním nosníku k upevnění na vnějším nosníku. Takové uspořádání umožňuje udržení konstantního předepětí systému a jeho přesné řízení, přičemž redundantní pohon zaručuje kompenzaci nelinearity ohybu nosníku. Testy, potvrzené video dokumentací, prokázaly dosažení krajních stavů pro každý stupeň volnosti, což je klíčové pro aplikaci mechanismu při potlačování vibrací, identifikovaných jako hlavní problém při nasazení kompozitního ramene v praxi. Tento mechanismus umožní umístění pohonů a převodovek na přírubu robota, čímž se minimalizuje setrvačnost ramene vůči jeho osám.
Czech name
Pohonný řetězec pro aktivní kompozitové rameno
Czech description
Jde o funkční vzorek pohonného řetězce pro aktivní kompozitové rameno, který ověřuje kinematickou funkci nově vyvinutého mechanismu. Tento 3D tištěný vzorek, sestavený z modelářských krokových motorů, plastových vláken a 3D tištěného modelu s nižší tuhostí, dokazuje, že je možné řídit silové působení mezi vnitřním a vnějším nosníkem ramene ve třech stupních volnosti – síla ve směru y, síla ve směru z a moment kolem osy y. Klíčovým prvkem je použití čtyř redundantních pohonů, kde každé vlákno přenáší sílu přes kladku umístěnou na vnitřním nosníku k upevnění na vnějším nosníku. Takové uspořádání umožňuje udržení konstantního předepětí systému a jeho přesné řízení, přičemž redundantní pohon zaručuje kompenzaci nelinearity ohybu nosníku. Testy, potvrzené video dokumentací, prokázaly dosažení krajních stavů pro každý stupeň volnosti, což je klíčové pro aplikaci mechanismu při potlačování vibrací, identifikovaných jako hlavní problém při nasazení kompozitního ramene v praxi. Tento mechanismus umožní umístění pohonů a převodovek na přírubu robota, čímž se minimalizuje setrvačnost ramene vůči jeho osám.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20302 - Applied mechanics
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TN02000010" target="_blank" >TN02000010: National Competence Centre of Mechatronics and Smart Technologies for Mechanical Engineering</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2024
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
TN02000010/11-V3
Numerical identification
TN02000010/11-V3
Technical parameters
Rozměry 300x200x400mm.
Economical parameters
Náklady na vývoj a zhotovení cca 350,000 Kč.
Application category by cost
—
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
http://mech.fsik.cvut.cz