Mechatronic composite arm for robotic manipulator
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F25%3A00388612" target="_blank" >RIV/68407700:21220/25:00388612 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://mech.fsik.cvut.cz" target="_blank" >http://mech.fsik.cvut.cz</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Mechatronické kompozitové rameno pro robotický manipulátor
Original language description
Výsledek TN02000010/11-V1 – Mechatronické kompozitové rameno pro robotický manipulátor představuje technologii návrhu a realizace aktivního kompozitového nosníku určeného jako nástavba robotického manipulátoru. Technologie kombinuje pokročilý konstrukční návrh kompozitní struktury, integrovanou senzoriku, redundantní pohony a zpětnovazební řízení založené na matematickém modelu nosníku. Cílem je zvýšení vlastní frekvence ramene, zlepšení modálních vlastností a potlačení vibrací při dynamickém pohybu robota. Řešení je demonstrováno na funkčním vzorku mechatronického ramene pro průmyslového robota ABB. Nosník je aktivně a redundantně poháněn, přičemž řízení využívá redukovaný model dynamiky pro koordinaci pohonů. Technologie je koncipována jako nezávislá na řídicím systému robota a je vhodná pro integraci do stávajících i nových robotických aplikací. Experimentální ověření prokázalo zkrácení doby ustálení kmitání poddajné struktury přibližně o 50 % oproti referenčnímu pasivnímu kompozitovému nosníku. Výsledek se nachází na úrovni technologické připravenosti odpovídající experimentálně verifikovanému simulačnímu modelu; senzory, akční členy a redundantní převody byly oživeny a ověřeny. Konstrukce funkčního vzorku je dokončena, díly vyrobeny a probíhá montáž a laboratorní testování na ČVUT FS.
Czech name
Mechatronické kompozitové rameno pro robotický manipulátor
Czech description
Výsledek TN02000010/11-V1 – Mechatronické kompozitové rameno pro robotický manipulátor představuje technologii návrhu a realizace aktivního kompozitového nosníku určeného jako nástavba robotického manipulátoru. Technologie kombinuje pokročilý konstrukční návrh kompozitní struktury, integrovanou senzoriku, redundantní pohony a zpětnovazební řízení založené na matematickém modelu nosníku. Cílem je zvýšení vlastní frekvence ramene, zlepšení modálních vlastností a potlačení vibrací při dynamickém pohybu robota. Řešení je demonstrováno na funkčním vzorku mechatronického ramene pro průmyslového robota ABB. Nosník je aktivně a redundantně poháněn, přičemž řízení využívá redukovaný model dynamiky pro koordinaci pohonů. Technologie je koncipována jako nezávislá na řídicím systému robota a je vhodná pro integraci do stávajících i nových robotických aplikací. Experimentální ověření prokázalo zkrácení doby ustálení kmitání poddajné struktury přibližně o 50 % oproti referenčnímu pasivnímu kompozitovému nosníku. Výsledek se nachází na úrovni technologické připravenosti odpovídající experimentálně verifikovanému simulačnímu modelu; senzory, akční členy a redundantní převody byly oživeny a ověřeny. Konstrukce funkčního vzorku je dokončena, díly vyrobeny a probíhá montáž a laboratorní testování na ČVUT FS.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20301 - Mechanical engineering
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TN02000010" target="_blank" >TN02000010: National Competence Centre of Mechatronics and Smart Technologies for Mechanical Engineering</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2025
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
TN02000010/11-V1
Numerical identification
TN02000010/11-V1
Technical parameters
Konstrukce nástaveb na robotické manipulátory pro uchopování rozměrných dílů (např. plechů, plastových výlisků). Zlepšení dynamických vlastností: rychlejší manipulace, přesnější polohování, kratší pracovní takt robota.
Economical parameters
- Zvýšení pracovního taktu a nosnosti manipulátoru o 10-15% - Zkrácení doby kmitání koncového bodu toolingu po zastavení o 50%
Application category by cost
—
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
http://mech.fsik.cvut.cz