Coordination of mobile robot group for unknown environment mapping

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F07%3A03129080" target="_blank" >RIV/68407700:21230/07:03129080 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Coordination of mobile robot group for unknown environment mapping

Original language description

This contribution describes robotic system for cooperative outdoor exploration. In our case, we use outdoor robotic platforms P3AT communicating over a wireless network each equipped with sweeping laser rangefinder, monocular camera, GPS and compass. Information obtained via global positioning system, compass and odometry are fused by kalman methods to provide position estimation to support global localization. Downward inclined laser rangefinder is used for reliable detection of dynamic obstacles and recognition of traversable terrain. The information about texture of traversable terrain and obstacles is then transferred to the vision system and a local map is created. This local map in form of occupancy grid is utilized for fast collision avoidance algorithms. As the robot moves, local maps are compiled to create a global one, where frontier regions can be detected and distributed among individual robots. Laser rangefinder can be swept to obtain above-ground 3D data.

Czech name

Spolupráce skupiny mobilních robotův úloze mapování neznámého prostředí

Czech description

Práce popisuje robotický systém určený pro kooperativní průzkumvnějšího prostředí. Použity jsou robotické platformy P3AT propojené vzájemně bezdrátovou komunikační sítí a vybavené rozmítaným laserovým dálkoměrem, monokulární kamerou, systémem GPS, odometrií a magnetickým kompasem. Data získaná ze systému GPS, kompasu a odometrická měření jsou slučována s využitím Kalmanova filtru a poskytují odhad globální polohy robotu. Laserový dálkoměr snímá prostředí před robotem a zajišťuje spolehlivou detekci pohyblivých překážek spolu s určením prostupné oblasti terénu. Ze zjištěných charakteristik prostupnosti terénu, a jeho textury je aplikací metod zpracování obrazu vytvářena lokální mapa prostředí. Použitá pravděpodobnostní reprezentace (spolehlivostní mřížka) mapy prostředí je následně využívána k předcházení kolizím robotu s prostředím a lokální mapy jednotlivých robotů jsou průběžně spojovány do společné globální mapy.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JC - Computer hardware and software

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

V - Vyzkumna aktivita podporovana z jinych verejnych zdroju

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of Workshop 2007

ISBN

978-80-01-03667-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

2

Pages from-to

—

Publisher name

ČVUT

Place of publication

Praha

Event location

Praha

Event date

Feb 19, 2007

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—