Visual Topological Mapping

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03141774" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03141774 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Visual Topological Mapping

Original language description

We present an outdoor topological exploration system based on visual recognition. Robot moves through a graph-like environment and creates a topological map, where edges represent paths and vertices their intersections.The algorithm can handle indistinguishable crossings and close loops in the environment with the help of one marked place. The visual navigation system supplies path traversing and crossing detection abilities. Path traversing is purely reactive and relies on color segmentation of an image taken by on-board camera. The crossing passage algorithm reports azimuths of paths leading out of a crossing to the topological subsystem, which decides what path to traverse next. Compass and odometry is then utilized to move the robot to the beginning of picked path. The proposed system performance is tested in simulated and real outdoor environment using a P3AT robotic platform.

Czech name

Topologické mapování založené na rozpoznávání obrazu

Czech description

Prezentujeme systém pro průzkum venkovních prostředí využívající rozpoznávání obrazu. Robot se pohybuje skrz prostředí podobné grafu a vytváří topologickou mapu, kde hrany reprezentují cesty a vrcholy jejich křížení. Algoritmus dokáže pracovat s nerozlišitelnými křižovatkami a uzavírat smyčky v prostředí s využitím jednoho označeného místa. Vizuální navigační systém zajišťuje sledování cesty a detekci křižovatek. Sledování cesty je čistě reaktivní založené na barevné segmentaci obrazu snímaného palubníkamerou. Algoritmus detekce křižovatek hlásí úhly cest topologickému systému, který rozhoduje kterou cestou pokračovat. Kompas a odometrie je využita k pohybu robotu na začátek vybrané cesty. Popisovaný systém byl testován v simulovaném i skutečném venkovním prostředím na robotické platformě P3AT.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

European Robotics Symposium 2008

ISBN

978-3-540-78315-2

ISSN

1610-7438

e-ISSN

—

Number of pages

10

Pages from-to

—

Publisher name

Springer

Place of publication

Heidelberg

Event location

Prague

Event date

Mar 26, 2008

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

000255550400034