System for Robot Path Planning by Case-Based Reasoning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU52180" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU52180 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Systém pro plánování cesty robota případovým usuzováním

Original language description

V tomto článku se zabýváme popisem systému využívajícího případové usuzování k vylepšení navigace autonomního robota. Hlavní pozornost je přitom věnována globálnímu plánování cesty. Předpokládáme, že se robot pohybuje v částečně známém proměnlivém prostředí. Úkolem je nalezení nekolizní cesty mezi dvěma body v mapě prostředí. Mapa prostředí je tvořena dvourozměrnou mřížkou, v níž jsou zaznamenány známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cesty či jejich části jsou ukládány do případové báze spolu sohodnocením jejich kvality z hlediska délky a náročnosti. Zapamatované případy dohromady tvoří případový graf. Případový graf je využíván při novém požadavku na vyhledání cesty mezi kterýmikoliv dvěma body, pokud je v něm obsažena nějaká podobná průjezdná cesta sestavená z částí již použitých cest. Výsledek je adaptován na nový problém. Nelze-li nalézt použitelnou cestu, může systém využít jiné metody naplánování cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).

Czech name

Systém pro plánování cesty robota případovým usuzováním

Czech description

V tomto článku se zabýváme popisem systému využívajícího případové usuzování k vylepšení navigace autonomního robota. Hlavní pozornost je přitom věnována globálnímu plánování cesty. Předpokládáme, že se robot pohybuje v částečně známém proměnlivém prostředí. Úkolem je nalezení nekolizní cesty mezi dvěma body v mapě prostředí. Mapa prostředí je tvořena dvourozměrnou mřížkou, v níž jsou zaznamenány známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cesty či jejich části jsou ukládány do případové báze spolu sohodnocením jejich kvality z hlediska délky a náročnosti. Zapamatované případy dohromady tvoří případový graf. Případový graf je využíván při novém požadavku na vyhledání cesty mezi kterýmikoliv dvěma body, pokud je v něm obsažena nějaká podobná průjezdná cesta sestavená z částí již použitých cest. Výsledek je adaptován na nový problém. Nelze-li nalézt použitelnou cestu, může systém využít jiné metody naplánování cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of XXVIIth Internatinal Autumn Colloquium Advanced Simulation of Systems ASIS 2005

ISBN

80-86840-16-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

255-260

Publisher name

MARQ

Place of publication

Ostrava

Event location

Sv. Hostýn

Event date

Sep 6, 2005

Type of event by nationality

CST - Celostátní akce

UT code for WoS article

—