System for Robot Path Planning by Case-Based Reasoning
Result description
In this paper, we describe a system using case-based reasoning to improvement of autonomous robot navigation. The main attention is paid to the global path planning. We assume that robot moves in a partially known dynamic environment. The aim is to findnon-collision path between to points in a map of environment. The map of environment is represented by a two-dimensional grid, in which known obstacles and inaccessible areas are defined. Verified paths or their parts are stored to the case base includinng their quality rating based on their length and difficulty. Stored cases form together a case graph. The case graph is used with a new request for finding a path between any two points, if contains a similar traversable path consisting of parts of already used paths. The result is adapted to the new problem. If it is not possible to find a usable path, the system uses other path planning methods (local search, genetic algorithm, etc.).
Keywords
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Systém pro plánování cesty robota případovým usuzováním
Original language description
V tomto článku se zabýváme popisem systému využívajícího případové usuzování k vylepšení navigace autonomního robota. Hlavní pozornost je přitom věnována globálnímu plánování cesty. Předpokládáme, že se robot pohybuje v částečně známém proměnlivém prostředí. Úkolem je nalezení nekolizní cesty mezi dvěma body v mapě prostředí. Mapa prostředí je tvořena dvourozměrnou mřížkou, v níž jsou zaznamenány známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cesty či jejich části jsou ukládány do případové báze spolu sohodnocením jejich kvality z hlediska délky a náročnosti. Zapamatované případy dohromady tvoří případový graf. Případový graf je využíván při novém požadavku na vyhledání cesty mezi kterýmikoliv dvěma body, pokud je v něm obsažena nějaká podobná průjezdná cesta sestavená z částí již použitých cest. Výsledek je adaptován na nový problém. Nelze-li nalézt použitelnou cestu, může systém využít jiné metody naplánování cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).
Czech name
Systém pro plánování cesty robota případovým usuzováním
Czech description
V tomto článku se zabýváme popisem systému využívajícího případové usuzování k vylepšení navigace autonomního robota. Hlavní pozornost je přitom věnována globálnímu plánování cesty. Předpokládáme, že se robot pohybuje v částečně známém proměnlivém prostředí. Úkolem je nalezení nekolizní cesty mezi dvěma body v mapě prostředí. Mapa prostředí je tvořena dvourozměrnou mřížkou, v níž jsou zaznamenány známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cesty či jejich části jsou ukládány do případové báze spolu sohodnocením jejich kvality z hlediska délky a náročnosti. Zapamatované případy dohromady tvoří případový graf. Případový graf je využíván při novém požadavku na vyhledání cesty mezi kterýmikoliv dvěma body, pokud je v něm obsažena nějaká podobná průjezdná cesta sestavená z částí již použitých cest. Výsledek je adaptován na nový problém. Nelze-li nalézt použitelnou cestu, může systém využít jiné metody naplánování cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2005
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Proceedings of XXVIIth Internatinal Autumn Colloquium Advanced Simulation of Systems ASIS 2005
ISBN
80-86840-16-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
6
Pages from-to
255-260
Publisher name
MARQ
Place of publication
Ostrava
Event location
Sv. Hostýn
Event date
Sep 6, 2005
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—
Basic information
Result type
D - Article in proceedings
CEP
JD - Use of computers, robotics and its application
Year of implementation
2005