All

What are you looking for?

All
Projects
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

A Simple Visual Navigation System with Convergence Property

The result's identifiers

  • Result code in IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03141775" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03141775 - isvavai.cz</a>

  • Result on the web

  • DOI - Digital Object Identifier

Alternative languages

  • Result language

    angličtina

  • Original language name

    A Simple Visual Navigation System with Convergence Property

  • Original language description

    The aim of this paper is to present a convergence property of a simple vision based navigation system for a mobile robot. A robot equipped with a single camera is guided by a human operator along a path consisting of straight segments. During this guidedtour, local image invariants are extracted from acquired frames and odometric data are collected. When navigating learned path, the vision is used to reckon direction to the start point of next straight segment. Odometric measurements are utilized to estimate distance to this point. A simple linear model of this navigation system is lined up and its properties are examined. We proclaim a theorem, which states, that for a limited odometric error and ''reasonable'' trajectory, the robot uncertainty in position estimation does not diverge. A formal proof of this theorem is given for regular polygonal trajectories. The proclaimed convergence theorem is also experimentally verified.

  • Czech name

    Jednoduchý vizuální navigační systém pro mobilní robot

  • Czech description

    Tento příspěvek popisuje konvergenci jednoduchého navigačního systému pro mobilní robot. Robot vybavený jednou kamerou je proveden prostředím po cestě tvaru lomené čáry. Během této cesty robot extrahuje z obrazu okolí význačné body a zaznamenává jejich pozice spolu s odometrickými daty. Během navigace po této naučené cestě, zapamatované význačné body jsou použity pro korekci směru robotu a dometrická data určují vzdálenost robotu od počátku cesty. Byl sestaven lineární model tohoto navigačního systému abyly zkoumány jeho vlastnosti. Vyslovili jsme větu, tvrdící, že pro omezenou chybu odometrie a "rozumné" trajektorie, korekce směru jsou dostačující pro udržení robotu na známé cestě. Formulovali jsme důkaz platný pro trajektorie tvaru pravidelných mnohoúhelníků.

Classification

  • Type

    D - Article in proceedings

  • CEP classification

    JD - Use of computers, robotics and its application

  • OECD FORD branch

Result continuities

  • Project

  • Continuities

    Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Others

  • Publication year

    2008

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Data specific for result type

  • Article name in the collection

    European Robotics Symposium 2008

  • ISBN

    978-3-540-78315-2

  • ISSN

    1610-7438

  • e-ISSN

  • Number of pages

    10

  • Pages from-to

  • Publisher name

    Springer

  • Place of publication

    Heidelberg

  • Event location

    Prague

  • Event date

    Mar 26, 2008

  • Type of event by nationality

    EUR - Evropská akce

  • UT code for WoS article

    000255550400029