A Simple Visual Navigation System with Convergence Property
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03141775" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03141775 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
A Simple Visual Navigation System with Convergence Property
Original language description
The aim of this paper is to present a convergence property of a simple vision based navigation system for a mobile robot. A robot equipped with a single camera is guided by a human operator along a path consisting of straight segments. During this guidedtour, local image invariants are extracted from acquired frames and odometric data are collected. When navigating learned path, the vision is used to reckon direction to the start point of next straight segment. Odometric measurements are utilized to estimate distance to this point. A simple linear model of this navigation system is lined up and its properties are examined. We proclaim a theorem, which states, that for a limited odometric error and ''reasonable'' trajectory, the robot uncertainty in position estimation does not diverge. A formal proof of this theorem is given for regular polygonal trajectories. The proclaimed convergence theorem is also experimentally verified.
Czech name
Jednoduchý vizuální navigační systém pro mobilní robot
Czech description
Tento příspěvek popisuje konvergenci jednoduchého navigačního systému pro mobilní robot. Robot vybavený jednou kamerou je proveden prostředím po cestě tvaru lomené čáry. Během této cesty robot extrahuje z obrazu okolí význačné body a zaznamenává jejich pozice spolu s odometrickými daty. Během navigace po této naučené cestě, zapamatované význačné body jsou použity pro korekci směru robotu a dometrická data určují vzdálenost robotu od počátku cesty. Byl sestaven lineární model tohoto navigačního systému abyly zkoumány jeho vlastnosti. Vyslovili jsme větu, tvrdící, že pro omezenou chybu odometrie a "rozumné" trajektorie, korekce směru jsou dostačující pro udržení robotu na známé cestě. Formulovali jsme důkaz platný pro trajektorie tvaru pravidelných mnohoúhelníků.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2008
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
European Robotics Symposium 2008
ISBN
978-3-540-78315-2
ISSN
1610-7438
e-ISSN
—
Number of pages
10
Pages from-to
—
Publisher name
Springer
Place of publication
Heidelberg
Event location
Prague
Event date
Mar 26, 2008
Type of event by nationality
EUR - Evropská akce
UT code for WoS article
000255550400029