Stabilized Platform for UAV
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03145450" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03145450 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Stabilized Platform for UAV
Original language description
Main goal of this work was to design algorithm for inertial unit sensors data processing. Inertial unit task is to provide information about aircraft state during flight regardless of atmosphere disturbances or sensors measurement mistakes. Basic Kalmanfilter based algorithm uses discreet LTI state space models of system dynamic. Mathematical model of aircraft and wind shaping filter are nonlinear and time continuous models. We use extended Kalman filter because of nonlinear model of system dynamic. Problem with time continuous model is solved by continuous time step with data step in discreet moments. Measurements for data step are from relative sensors three axes gyroscope and accelerometer and absolute sensors three axes magnetometer and GPS receiver.
Czech name
Stabilizovaná platforma pro UAV
Czech description
Hlavním cílem tohoto projektu je vyvinout algoritmus pro zpracování dat ze senzorů inerciální jednotky založený na Kalmanské filtraci. Úkolem této jednotky je měřit polohu a orientaci letounu v průběhu letu, bez ohledu na atmosférické vlivy případně chyby měření jednotlivých senzorů. Základní algoritmus Kalmanské filtrace je založen na časově diskrétním stavovém LTI modelu dynamiky systému. Jelikož je matematický model dynamiky letounu a tvarovacího filtru atmosféry časově spojitý, bylo nutné použít rozšířenou verzi Kalmanova filtru pro časově spojité systémy. Následné rozšíření algoritmu pro nelineární dynamiku bylo podmíněno nelineárním modelem letounu. Měření pro datový krok algoritmu jsou z relativních a absolutních senzorů.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
BC - Theory and management systems
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FT-TA3%2F044" target="_blank" >FT-TA3/044: *Module solution of FLY-BY-WIRE control system for light, jet aircraft.</a><br>
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2008
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Proceedings of the 8th International Scientific-Technical Conference Process Control 2008
ISBN
978-80-7395-077-4
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
1
Pages from-to
—
Publisher name
Univerzita Pardubice
Place of publication
Pardubice
Event location
Kouty nad Desnou
Event date
Jun 9, 2008
Type of event by nationality
EUR - Evropská akce
UT code for WoS article
—