Motion Planning of Mobile Robots with Use of Nature Inspired Techniques
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00195508" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00195508 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
slovinština
Original language name
Plánování pohybu robotů s využitím algoritmů inspirovaných přírodou
Original language description
Plánovanie pohybu robota je jednou zo základných úloh v mobilnej robotike. Tento problém patrí medzi NP úplné úlohy, preto sa k jeho riešeniu s výhodou používajú heuristické algoritmy, napr. prírodou inšpirované genetické algoritmy. Obvyklé riešenie využívajúce tieto algoritmy je založené na hľadaní hladkých kriviek bez uvažovania kino-dynamických obmedzení robota. V článku je predstavený nový prístup pre plánovanie pohybu robota založený na metóde roja častíc (Particle Swarm Optimization - PSO). V navrhovanom riešení je trajektória robota reprezentovaná sekvenciou riadiacich vstupov s uvažovaním modelu pohybu robota. To umožňuje efektívne nájsť prípustné trajektórie pre všeobecné typy robotov. Navrhnutý algoritmus bol experimentálne overený a bolo zistené jeho optimálne nastavenie pre rôzne typy inicializácie.
Czech name
—
Czech description
—
Classification
Type
O - Miscellaneous
CEP classification
JC - Computer hardware and software
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Others
Publication year
2012
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů