Compton Camera Data Fusion and Estimation
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F21%3A00355547" target="_blank" >RIV/68407700:21230/21:00355547 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v6" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v6</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Sensorická fúze a estimace z dat Comptonovy kamery
Original language description
V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli software pro sensorickou fúzi dat ze sensoru Comptonova camera. V rámci vývoje a experimentů v roce 2021 byl završen vývoj estimátoru pro odhadování jedné hypotézy pozice zdroje záření. Tento systém (do detailu popsán v [1]), na bázi Kalmanova filtru, je schopen kontinuální estimace pozice cíle vč. odhadování nejistoty. Systém je schopen zamítat falešně pozitivní měření Comptonových kuželů. Systém byl experimentálně otestován v SUJCHBO, kde se prokázala jeho funkčnost pro jeden zdroj záření. Systém byl testován se dvěma detektory MiniPIX Timepix3 na palubě dronu T650. Testování probíhalo na území 50 x 50 metrů a oproti předešlému roku bylo již plně automatizované. Systém prováděl sám rozvržení plánu pro skenování území a sám přecházel do módu sledování zdroje po inicializaci estimátoru. Systém byl dále testován v simulacích za účelem sledování pohyblivého zdroje záření. Ukázalo se, že estimátor je schopen sledovat pohyblivý cíl a to do rychlosti až 1 m/s a to s použitím jednoho dronu.
Czech name
Sensorická fúze a estimace z dat Comptonovy kamery
Czech description
V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli software pro sensorickou fúzi dat ze sensoru Comptonova camera. V rámci vývoje a experimentů v roce 2021 byl završen vývoj estimátoru pro odhadování jedné hypotézy pozice zdroje záření. Tento systém (do detailu popsán v [1]), na bázi Kalmanova filtru, je schopen kontinuální estimace pozice cíle vč. odhadování nejistoty. Systém je schopen zamítat falešně pozitivní měření Comptonových kuželů. Systém byl experimentálně otestován v SUJCHBO, kde se prokázala jeho funkčnost pro jeden zdroj záření. Systém byl testován se dvěma detektory MiniPIX Timepix3 na palubě dronu T650. Testování probíhalo na území 50 x 50 metrů a oproti předešlému roku bylo již plně automatizované. Systém prováděl sám rozvržení plánu pro skenování území a sám přecházel do módu sledování zdroje po inicializaci estimátoru. Systém byl dále testován v simulacích za účelem sledování pohyblivého zdroje záření. Ukázalo se, že estimátor je schopen sledovat pohyblivý cíl a to do rychlosti až 1 m/s a to s použitím jednoho dronu.
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Localization of sources of ionizing radiation using a group of small unmanned aircrafts with Compton camera detectors</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2021
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
FW01010317-V6
Technical parameters
Software pro GNU/Linux s middleware ROS Melodic / Noetic. Tento software se integruje s ovladačem pro Comptonovu kameru, který je taktéž výstupem tohoto projektu. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs a https://github.com/rospix.
Economical parameters
Po ukončení projektu FW01010317 bude software součastí kompletu dronu, který bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy