Drone Control and Planning
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F21%3A00355551" target="_blank" >RIV/68407700:21230/21:00355551 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v11" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v11</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Plánování a řízení dronů
Original language description
V rámci projektu FW01010317 byl vyvinut software pro autonomní navigaci a řízení dronu za účelem nalezení zdroje gamma záření. Palubní systém pro řízení dronu a plánování pohybu byl přizpůsoben specifickému formátu měření, které získáváme z Comptonovy kamery. Celá mise vyhledávání zářiče je rozdělena do dvou fází. V první fázi dron prohledává zadanou oblast plošným mapováním pomocí dlouhých průletů. Letoun si autonomně naplánuje cestu přes celý prohledávaný prostor s předem definovanými rozestupy mezi jednotlivými průlety. Během této fáze sbírá data z Comptonovy kamery, a snaží se sestavit první hypotézu o pozici zářiče. Na základě simulací a reálných experimentů bylo stanoveno, že hypotézu lze sestavit už po prvních 7 detekcích Comptonovských událostí.
Czech name
Plánování a řízení dronů
Czech description
V rámci projektu FW01010317 byl vyvinut software pro autonomní navigaci a řízení dronu za účelem nalezení zdroje gamma záření. Palubní systém pro řízení dronu a plánování pohybu byl přizpůsoben specifickému formátu měření, které získáváme z Comptonovy kamery. Celá mise vyhledávání zářiče je rozdělena do dvou fází. V první fázi dron prohledává zadanou oblast plošným mapováním pomocí dlouhých průletů. Letoun si autonomně naplánuje cestu přes celý prohledávaný prostor s předem definovanými rozestupy mezi jednotlivými průlety. Během této fáze sbírá data z Comptonovy kamery, a snaží se sestavit první hypotézu o pozici zářiče. Na základě simulací a reálných experimentů bylo stanoveno, že hypotézu lze sestavit už po prvních 7 detekcích Comptonovských událostí.
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Localization of sources of ionizing radiation using a group of small unmanned aircrafts with Compton camera detectors</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2021
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
FW01010317-V11
Technical parameters
Software pro GNU/Linux s middleware ROS Melodic / Noetic. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs.
Economical parameters
Po ukončení projektu FW01010317 bude software součastí kompletu dronu, který bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy