Drone software package
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00362624" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00362624 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v15" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/fw01010317-v15</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Softwarový komplet pro dron
Original language description
V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli kompletní softwarovou strukturu pro autonomní drony vybavené senzorem MiniPIX TPX3, fungujícím v režimu Comptonova kamera. Pro vyčítání dat ze senzoru v reálném čase bylo vyvinuto rozhraní kompatibilní s Robot Operating System (ROS). Tento framework využívají i všechny ostatní softwarové součásti. Stabilizace dronu, jeho lokalizace a řízení jsou zajišťovány pomocí MRS UAV System vyvinutým ve skupině Multirobotických systémů na FEL ČVUT. Pro bezpečný a bezkolizní pohyb ve 3D prostředí s překážkami byl tento systém rozšířen o aktivní 3D mapování a plánování trajektorií. Detekci překážek zajišťuje otočný laserový dálkoměr (LIDAR) umístěný na palubě dronu. Lokalizace ohnisek radioaktivního záření je realizována pomocí metody fúze měření z Comptonovy kamery, která byla vyvinuta v rámci tohoto projektu.
Czech name
Softwarový komplet pro dron
Czech description
V rámci projektu FW01010317 jsme vyvinuli kompletní softwarovou strukturu pro autonomní drony vybavené senzorem MiniPIX TPX3, fungujícím v režimu Comptonova kamera. Pro vyčítání dat ze senzoru v reálném čase bylo vyvinuto rozhraní kompatibilní s Robot Operating System (ROS). Tento framework využívají i všechny ostatní softwarové součásti. Stabilizace dronu, jeho lokalizace a řízení jsou zajišťovány pomocí MRS UAV System vyvinutým ve skupině Multirobotických systémů na FEL ČVUT. Pro bezpečný a bezkolizní pohyb ve 3D prostředí s překážkami byl tento systém rozšířen o aktivní 3D mapování a plánování trajektorií. Detekci překážek zajišťuje otočný laserový dálkoměr (LIDAR) umístěný na palubě dronu. Lokalizace ohnisek radioaktivního záření je realizována pomocí metody fúze měření z Comptonovy kamery, která byla vyvinuta v rámci tohoto projektu.
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FW01010317" target="_blank" >FW01010317: Localization of sources of ionizing radiation using a group of small unmanned aircrafts with Compton camera detectors</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2023
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
FW01010317-v15
Technical parameters
Software pro GNU/Linux a Singularity s Middleware ROS Noetic. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs.
Economical parameters
Po ukončení projektu FW01010317 bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy