A system for exploration in a polygonal domain

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F15%3A00241401" target="_blank" >RIV/68407700:21730/15:00241401 - isvavai.cz</a>

Alternative codes found

RIV/68407700:21230/15:00241401

Result on the web

<a href="http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/EAPD" target="_blank" >http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/EAPD</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Systém pro exploraci v polygonální doméně

Original language description

Systém poskytuje nástroj pro prohledávání neznámé oblasti mobilním robotem. Řěšení je založeno na zpracování RGBD informace ze senzoru MS Kinect2, který umožňuje využít stávající metody SLAMu (simultánní lokalizace a mapování) a vytvářet realistické 3D modely prostředí s vloženou vizuální informací o scéně. Na druhou stranu, robot se pohybuje v rovině a tedy vlastní plánování prohledávání může být ve 2D. Proto je budována také polygonální mapa, tj. informace o překážkách je aproximována polygonem s dírami (vnější polygon reprezentuje hranice prozkoumávané oblasti a překážky jsou díry v tomto polygonu). Softwarové část systémy je realizována jako množina ROS (Robot Operating System) uzlů. Pro čtení dat ze senzoru MS Kinect byla použita knihovna libfreenect2, která poskytuje základní drivery pro Kinect, zatímco komunikaci s ROS zajišťuje knihovna Kinect2 Bridge. Jelikož alǵoritmy prohledávání pracují ve 2D, 3D data z Kinect jsou transformována do roviny a simulují tak výstup laserového dálkoměru. Paralelně jsou hrubá data z Kinectu (společně s odometrií) zpracována SLAM modulem, který je postaven na balíku RTAB-Map. Ten, kromě 3D mapy, poskytuje aktuální pozici robotu a korigovaný 2D scan. Veškeré výpočty a zpracování dat je prováděno na počítači Intel NUC s Core i5 procesorem.

Czech name

Systém pro exploraci v polygonální doméně

Czech description

Systém poskytuje nástroj pro prohledávání neznámé oblasti mobilním robotem. Řěšení je založeno na zpracování RGBD informace ze senzoru MS Kinect2, který umožňuje využít stávající metody SLAMu (simultánní lokalizace a mapování) a vytvářet realistické 3D modely prostředí s vloženou vizuální informací o scéně. Na druhou stranu, robot se pohybuje v rovině a tedy vlastní plánování prohledávání může být ve 2D. Proto je budována také polygonální mapa, tj. informace o překážkách je aproximována polygonem s dírami (vnější polygon reprezentuje hranice prozkoumávané oblasti a překážky jsou díry v tomto polygonu). Softwarové část systémy je realizována jako množina ROS (Robot Operating System) uzlů. Pro čtení dat ze senzoru MS Kinect byla použita knihovna libfreenect2, která poskytuje základní drivery pro Kinect, zatímco komunikaci s ROS zajišťuje knihovna Kinect2 Bridge. Jelikož alǵoritmy prohledávání pracují ve 2D, 3D data z Kinect jsou transformována do roviny a simulují tak výstup laserového dálkoměru. Paralelně jsou hrubá data z Kinectu (společně s odometrií) zpracována SLAM modulem, který je postaven na balíku RTAB-Map. Ten, kromě 3D mapy, poskytuje aktuální pozici robotu a korigovaný 2D scan. Veškeré výpočty a zpracování dat je prováděno na počítači Intel NUC s Core i5 procesorem.

Type

G_funk - Functional sample

CEP classification

JC - Computer hardware and software

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centre for Applied Cybernetics 3</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2015

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Internal product ID

EAPD

Numerical identification

01

Technical parameters

výsledek využívá pouze příjemce pro výzkum.

Economical parameters

cena: 100.000,-

Application category by cost

—

Owner IČO

68407700

Owner name

České vysoké učení technické v Praze Centrum biomedicín.inženýrství

Owner country

CZ - CZECH REPUBLIC

Usage type

P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence

Licence fee requirement

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Web page

http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/EAPD