Robotic Outdoor Platform for Sensory Data Measurements and Evaluation of 3D Reconstruction and Mapping Methods
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F15%3APR28686" target="_blank" >RIV/00216305:26230/15:PR28686 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=448" target="_blank" >http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=448</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce
Original language description
Jedná se o funkční vzorek robotické platformy vybavené senzory k získávání dat pro analýzu a ověřování algoritmů 3D rekonstrukce a mapování. Robot využívající podvozek Pioneer 3-AT je schopen pohybu ve vnitřním i venkovním prostředí a umožňuje tak například oveřovat funkčnost algoritmů počítačového vidění pro autonomní vozidla. Softwarové vybavení je založené na meta-operačním systému ROS (Robot Operating System) definujícím strukturu senzorických dat a řídicích povelů. Vytvořené moduly pro ROS obsahujínástroje pro záznam a zpracování dat a umožňují snadnou přenositelnost vyvinutých algoritmů na jiné platformy. Platformu je možné řidit jak ručně pomocí bezdrátového joysticku, tak autonomně, zadáním cíle v mapě bezprostředního okolí.
Czech name
Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce
Czech description
Jedná se o funkční vzorek robotické platformy vybavené senzory k získávání dat pro analýzu a ověřování algoritmů 3D rekonstrukce a mapování. Robot využívající podvozek Pioneer 3-AT je schopen pohybu ve vnitřním i venkovním prostředí a umožňuje tak například oveřovat funkčnost algoritmů počítačového vidění pro autonomní vozidla. Softwarové vybavení je založené na meta-operačním systému ROS (Robot Operating System) definujícím strukturu senzorických dat a řídicích povelů. Vytvořené moduly pro ROS obsahujínástroje pro záznam a zpracování dat a umožňují snadnou přenositelnost vyvinutých algoritmů na jiné platformy. Platformu je možné řidit jak ručně pomocí bezdrátového joysticku, tak autonomně, zadáním cíle v mapě bezprostředního okolí.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
JB - Sensors, detecting elements, measurement and regulation
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/ED1.1.00%2F02.0070" target="_blank" >ED1.1.00/02.0070: IT4Innovations Centre of Excellence</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2015
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
3DM-IT4I
Numerical identification
—
Technical parameters
Funkční vzorek je využíván v rámci FIT VUT v Brně a je k dispozici též pro využití třetími osobami pro experimentální ověření. Funkce zařízení jsou: - Sběr a analýza dat (laserové skeny, stereo kamera, atd.) a praktické ověřování algoritmů počítačového vidění. - Softwarové vybavení založené na ROS, umožňující využívat řadu existujících nástrojů. - Simulace robota včetně dat ze senzorů pomocí simulátoru Gazebo. Vzorek byl vyroben s následujícími parametry: - Provoz na baterie až po dobu 4 hodin s možností výměny za běhu. - Senzor Velodyne HDL-32E pro sběr 3D dat. - 2x USB 3.0 kamera E-CON See3CAM. - MS Kinect pro sběr 2.5D dat ve vnitřním prostředí. - Informace o poloze - AHRS senzor Microstrain 3DM-GX-45, GPS Garmin, odometrický senzor. SW balíčky pro ROS pro sběr a předzpracování dat jsou volně dostupné na stránkách https://github.com/robofit/toad a https://github.com/robofit/but_velodyne.
Economical parameters
Neprodejné, použití je možné pro vývoj prototypu a pořizování dat ve venkovním prostředí ze senzorů typu Velodyne LiDAR, kamera, stereo kamera, GPS a IMU a experimentální ověřování algoritmů počítačového vidění pro zpracování těchto dat s aplikacemi pro3D rekonstrukci a mapování venkovních prostor nebo řízení autonomních vozidel. Cena materiálu cca 1300 tis. Kč, cena práce cca 200 tis. Kč (plus výzkum).
Application category by cost
—
Owner IČO
00216305
Owner name
Fakulta informačních technologií
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence
Licence fee requirement
A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek
Web page
—