Visual navigation system for complex-structured and highly uncertain workspaces
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F22%3A00362256" target="_blank" >RIV/68407700:21730/22:00362256 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/Navigation" target="_blank" >http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/Navigation</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Vizuální navigační systém pro složitě strukturované a vysoce nejisté pracovní prostory
Original language description
Vyvinutý prototyp navigačního systému SSM-VTaR je výsledkem práce na vývoji a testování metody vizuální navigace pro mobilní robotické platformy. Navigační systém je zložen na state-of-the-art metodě SSM-VPR (Semantic and Spatial Matching Visual Place Recognition) a pracuje na principu "teach-and-repeat", tzn. umožňuje autonomní navigaci mobilního robotu po trase navštívené v učícím módu při manuálním řízení operátorem. V rámci učící fáze si navigační systém vytváří mapu prostředí postihující jeho význačné vizuální rysy, které je při následném průjezdu možné využít pro odhad aktuální polohy robotu. V průběhu vývoje byl systém intenzivně testován pro použití ve vnitřních i vnějších prostředích na pozemních i létajících robotech. Metoda prokázala dostatečnou přesnost pro řízení pohybu mobilních robotických platforem v typickém průmyslovém prostředí a vysokou robustnost vůči změnám v prostředí a nepříznivým světelným podmínkám.
Czech name
Vizuální navigační systém pro složitě strukturované a vysoce nejisté pracovní prostory
Czech description
Vyvinutý prototyp navigačního systému SSM-VTaR je výsledkem práce na vývoji a testování metody vizuální navigace pro mobilní robotické platformy. Navigační systém je zložen na state-of-the-art metodě SSM-VPR (Semantic and Spatial Matching Visual Place Recognition) a pracuje na principu "teach-and-repeat", tzn. umožňuje autonomní navigaci mobilního robotu po trase navštívené v učícím módu při manuálním řízení operátorem. V rámci učící fáze si navigační systém vytváří mapu prostředí postihující jeho význačné vizuální rysy, které je při následném průjezdu možné využít pro odhad aktuální polohy robotu. V průběhu vývoje byl systém intenzivně testován pro použití ve vnitřních i vnějších prostředích na pozemních i létajících robotech. Metoda prokázala dostatečnou přesnost pro řízení pohybu mobilních robotických platforem v typickém průmyslovém prostředí a vysokou robustnost vůči změnám v prostředí a nepříznivým světelným podmínkám.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TN01000024" target="_blank" >TN01000024: National Competence Center - Cybernetics and Artificial Intelligence</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2022
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
SSM-VTaR
Numerical identification
TN01000024/15-V005
Technical parameters
Výsledkem je systém pro navigaci různých typů mobilních robotických platforem ve vnitřních i vnějších prostorech vyznačujících se vysokou mírou neurčitosti. Výsledek využívá pouze příjemce pro výzkum a další vývoj.
Economical parameters
Cena software zatím nebyla stanovena.
Application category by cost
—
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze / Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/Navigation