Control unit for intersection crossing
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F25%3A00389790" target="_blank" >RIV/68407700:21730/25:00389790 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Řídicí jednotka pro průjezd křižovatkou
Original language description
Řídicí jednotka se skládá z několika integrovaných softwarových komponent frameworku ROS, které umožňují vozidlu Porsche Cayenne projet neřízenou křižovatkou tak, aby se vyhnulo kolizi s ostatními vozidly. K dispozici musí být mapa křižovatky ve formátu Lanelet2 a informace o okolních vozidlech získávané v reálném čase prostřednictvím tzv. V2V komunikace. Základ řídicí jednotky tvoří dvě komponenty. První z nich, tapir_crossing, řeší výpočet optimální strategie průjezdu křižovatkou, která je modelována jako částečně pozorovatelný Markovův rozhodovací proces. Druhá komponenta, ref_path_follower, zajišťuje řízení a pohyb vozidla podle vypočtené strategie. Kromě komponent určených pro běh přímo ve vozidle zahrnuje výsledek i nástroje pro testování řídicí jednotky v simulaci a v prostředí pozměněné reality, v němž reálné vozidlo interaguje se simulovaným okolním provozem. Jednotka byla otestována také s reálnými vozidly na letišti Mnichovo Hradiště.
Czech name
Řídicí jednotka pro průjezd křižovatkou
Czech description
Řídicí jednotka se skládá z několika integrovaných softwarových komponent frameworku ROS, které umožňují vozidlu Porsche Cayenne projet neřízenou křižovatkou tak, aby se vyhnulo kolizi s ostatními vozidly. K dispozici musí být mapa křižovatky ve formátu Lanelet2 a informace o okolních vozidlech získávané v reálném čase prostřednictvím tzv. V2V komunikace. Základ řídicí jednotky tvoří dvě komponenty. První z nich, tapir_crossing, řeší výpočet optimální strategie průjezdu křižovatkou, která je modelována jako částečně pozorovatelný Markovův rozhodovací proces. Druhá komponenta, ref_path_follower, zajišťuje řízení a pohyb vozidla podle vypočtené strategie. Kromě komponent určených pro běh přímo ve vozidle zahrnuje výsledek i nástroje pro testování řídicí jednotky v simulaci a v prostředí pozměněné reality, v němž reálné vozidlo interaguje se simulovaným okolním provozem. Jednotka byla otestována také s reálnými vozidly na letišti Mnichovo Hradiště.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/CK03000033" target="_blank" >CK03000033: Platform for certification of highly automated vehicles</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2025
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
CERTICAR intersection
Numerical identification
CK03000033-V13
Technical parameters
ROS, Porsche Cayene
Economical parameters
Odhadovaná cena výsledku: 1 mil. Kč.
Application category by cost
—
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze / CIIRC / 37200 / oddělení průmyslové informatiky
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
—