Modelling and Predictive Control of Inverted Pendulum

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F70883521%3A28140%2F08%3A63507101" target="_blank" >RIV/70883521:28140/08:63507101 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Modelling and Predictive Control of Inverted Pendulum

Original language description

The paper is focused on creating a model of Inverted pendulum system and subsequent usage of this model to design a predictive controller of inverted pendulum system. The model is obtained on base of mathematical physical analysis of the system. Unknownparameters of the model are obtained from real-time experiments on the PS600 Inverted pendulum system. The model is designed in MATLAB/Simulink environment. The model was created with respect to most nonlinearities contained in the system. Nonlinearitiesare caused by fundamental principles of the system and by friction between individual parts of the system. Thus, the model is highly non-linear and therefore linearization around working point was performed and continuous linearized model was calculatedas well as its discrete version. The discrete linear model was used to design predictive controller which was also verified by real time experiments.

Czech name

Modelování a prediktivní řízení inverzního kyvadla

Czech description

Příspěvek je zaměřen na vytvoření modelu inverzního kyvadla a následný návrh prediktivního řízení tohoto systému. Model je získán na základě matematicko-fyzikální analýzy systému inverzního kyvadla. Neznámé parametry jsou získány z experimentů provedených na soustavě PS600 Inverted Pendulím System. Model je vytvořen v prostředí MATLAB/Simulink. Model zahrnuje důležité nelinearity přítomné v systému. Tyto nelinearity jsou způsobeny fyzikální podstatou systému a třením mezi jednotlivými částmi systému. Vzhledem k tomu, že model je vysoce nelineární, byla provedena linearizace v okolí pracovního bodu, jejímž výsledkem byl spojitý lineární model a jeho diskrétní verze. Diskrétní model byl použit pro návrh prediktivního regulátoru, který byl následně ověřenna reálném systému.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BC - Theory and management systems

OECD FORD branch

—

Project

Result was created during the realization of more than one project. More information in the Projects tab.

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

22nd European Conference on Modelling and Simulation

ISBN

978-0-9553018-5-8

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

1

Pages from-to

—

Publisher name

European Council for Modelling and Simulation

Place of publication

Dudweiler, Germany

Event location

Nicosia, Cyprus

Event date

Jun 3, 2008

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—