Fuzzy Control of Inverted Pendulum Using Real-Time Toolbox,

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F70883521%3A28140%2F08%3A63507104" target="_blank" >RIV/70883521:28140/08:63507104 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Fuzzy Control of Inverted Pendulum Using Real-Time Toolbox,

Original language description

The paper is focused on creating a model of Inverted pendulum system and subsequent usage of this model to design a predictive controller of inverted pendulum system. The model is obtained on base of mathematical physical analysis of the system. Unknownparameters of the model are obtained from real-time experiments on the PS600 Inverted pendulum system. The model is designed in MATLAB/Simulink environment. The model was created with respect to most nonlinearities contained in the system. Nonlinearitiesare caused by fundamental principles of the system and by friction between individual parts of the system. Thus, the model is highly non-linear and therefore linearization around working point was performed and continuous linearized model was calculatedas well as its discrete version. The discrete linear model was used to design predictive controller which was also verified by real time experiments.

Czech name

Modelování a prediktivní řízení inverzního kyvadla

Czech description

Příspěvek je zaměřen na vytvoření modelu inverzního kyvadla a následný návrh prediktivního řízení tohoto systému. Model je získán na základě matematicko-fyzikální analýzy systému inverzního kyvadla. Neznámé parametry jsou získány z experimentů provedených na soustavě PS600 Inverted Pendulím System. Model je vytvořen v prostředí MATLAB/Simulink. Model zahrnuje důležité nelinearity přítomné v systému. Tyto nelinearity jsou způsobeny fyzikální podstatou systému a třením mezi jednotlivými částmi systému. Vzhledem k tomu, že model je vysoce nelineární, byla provedena linearizace v okolí pracovního bodu, jejímž výsledkem byl spojitý lineární model a jeho diskrétní verze. Diskrétní model byl použit pro návrh prediktivního regulátoru, který byl následně ověřenna reálném systému.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BC - Theory and management systems

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/GP102%2F06%2FP286" target="_blank" >GP102/06/P286: Computer Aided Design of Predictive Adaptive Control Systems</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 16th Annual Conference Technical Computing Prague 2008

ISBN

978-80-7080-692-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

1

Pages from-to

—

Publisher name

Humusoft s.r.o.

Place of publication

Praha

Event location

Praha

Event date

Nov 11, 2008

Type of event by nationality

CST - Celostátní akce

UT code for WoS article

—