Simple optoelectronic exteroceptive sensor for controlling and learning the dynamical equilibrium of a walking robot

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F70883521%3A28140%2F08%3A63507159" target="_blank" >RIV/70883521:28140/08:63507159 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Simple optoelectronic exteroceptive sensor for controlling and learning the dynamical equilibrium of a walking robot

Original language description

Simple optoelectronic exteroceptive sensor for controlling and learning the dynamical equilibrium of a walking robot is presented. Sensor consists of the digital camera and structured light source, for example laser diode module with Diffractive OpticalElement. Digital camera captures structured configuration of light spots projected on a surface in front of a robot. There are two variants, the light source position is fixed to the digital camera and there is no reference object at scene. In these caseonly medial and lateral tilt to plane in front of the robot is estimated and second variant when only light source of the robot is fixed to any part of robot and camera is placed somewhere else. In these case multi-degrees-of-freedom information can beestimated. The image information from the digital camera is input for the control of a dynamical equilibrium of a walking robot.

Czech name

Jednoduchý optoelektronikcký externí sensor pro řízení dynamické rovnováhy kráčejícího robota

Czech description

V přízpěvku je prezentován jednoduchý optoelektronikcký externí sensor pro řízení dynamické rovnováhy kráčejícího robota. Sensor se skládá z digitální kamery a zdroje strukturovaného světla, například laserového diodového modulu s difrakční optikou. Digitální kamera snímá konfiguraci promítanutých světelných stop na povrchu před robotem. Jsou možné dvě varianty, pozice zdroje světla je fixována relativně k digitální kameře a na scéně není žádný referenční objekt. V tomto případě jemožné určit pouze naklonění robota relativně k rovnině. U druhé varianty je zdroj světla fixován k části robota a kamera je umístěná nezávisle na robotu a v scéně existuje referenční objekt. V tomto případě může být určená až šesti složková informace. Informace získaná z digitální kamery přestavuje vstupní informaci pro řízení rovnováhy kráčejícího robota.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the Eleventh International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines

ISBN

978-981-283-576-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

—

Publisher name

World Scientific Publishing Co. Pte. Ltd.

Place of publication

Singapore

Event location

Coimbra

Event date

Sep 8, 2008

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—