Redundant parallel robots and their control
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
—
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
—
Alternative language
Project name in Czech
Redundantní paralelní roboty a jejich řízení
Annotation in Czech
Novým vývojovým směrem v robotice je použití paralelních kinematických struktur, které již přinášejí důležité aplikace v podobě nových perspektivních koncepcí obráběcích center, tzv. hexapodů. Paralelní roboty mají řadu výhod i nevýhod. Přes dosažený pokrok zcela neodstranily ohybové namáhání v rámu obráběcího stroje, namáhání ramen - tyčí vzpěrem a omezený pracovní prostor. Úspěšné řešení navrhovaného projektu by mohlo zcela odstranit tyto nevýhody dosavadních paralelních struktur. V předchozím GA Čprojektu byl vyvinut nový princip použití redundantních pohonů pro odstranění jejich nevýhod. Tento princip byl úspěšně použit pro rovinný paralelní robot. Cílem tohoto projektu je tento princip aplikovat na prostorové varianty paralelních robotů a vyvinoutmetody řízení redundantních pohonů. Cíle projektu jsou: (1) Provést kinematickou syntézu jedné nebo několika variant prostorového redundantního paralelního robota s cílem maximalizovat pracovní prostor, minimalizovat výskyt bodů singulárních neb
Scientific branches
R&D category
—
CEP classification - main branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - secondary branch
JQ - Machinery and tools
CEP - another secondary branch
JB - Sensors, detecting elements, measurement and regulation
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
20201 - Electrical and electronic engineering<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20302 - Applied mechanics<br>20705 - Remote sensing<br>20706 - Marine engineering, sea vessels<br>20707 - Ocean engineering
Completed project evaluation
Provider evaluation
V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)
Project results evaluation
Odborným přínosem projektu je rozvoj teorie a struktury prostorových struktur redundantních paralelních manipulátorů robotů v oblasti kinematiky a syntézy řízení jejich vázaných pohonů s realizací SW a HW zabezpečení režimů kooperativních a kompetitivníc
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 1999
Realization period - end
Jan 1, 2001
Project status
U - Finished project
Latest support payment
—
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP/2002/GA0/GA02GA/U/N/7:3
Data delivery date
Apr 1, 2003
Finance
Total approved costs
3,711 thou. CZK
Public financial support
2,870 thou. CZK
Other public sources
2,039 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK