Tilting Mechanisms Based on Fiber Parallel Kinematical Structure with Antibacklash Control
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 14 (SGA02011GA-ST)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní<br>Výzkumný a zkušební ústav Plzeň s.r.o.
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
P101-11-1627
Alternative language
Project name in Czech
Naklápěcí mechanismy založené na vláknové paralelní kinematické struktuře s bezvůlovým řízením
Annotation in Czech
Mechanismy založené na paralelních kinematických strukturách překonávají téměř ve všem svými vlastnostmi seriové kinematické struktury. Jedna ze zbývajících oblastí je velká pohyblivost seriových řetězců. Předmětem projektu je výzkum mechanismů se zvýšenou pohyblivostí na základě paralelních kinematických struktur, které mohou mít díky vláknové paralelní kinematické struktuře vynikající mechanické vlastnosti. Hlavním úkolem bude maximální užití vláknového ovládání a minimalizace použití standardních kloubů a komponent s mnoha členy. Vláknové ovládání přináší extrémní zjednodušení a odlehčení struktury, zachování vysoké dynamiky a tuhosti mechanismu při vyloučení problémů s vůlemi. Vláknové komponenty mechanismu budou detailně analyzovány jak z hlediska jejich dynamické interakce s algoritmy řízení, tak z hlediska optimálního návrhu jejich pohonů a odměřování polohy. Navazujícím úkolem bude propojit protivůlové řízení a řízení zabraňující přetahování redundantních pohonů vláknových mechanismů.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JR - Other machinery industry
CEP - secondary branch
BC - Theory and management systems
CEP - another secondary branch
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20301 - Mechanical engineering
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The project contributed to the complex research of lightweight fibre-driven redundant parallel kinematic mechanisms with high titling capability. Different topological variants were proposed and optimised. The originality of the results was confirmed by a successful patent application. The project contributed to the research of new light mechanisms with optimised structure and intelligent control.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2011
Realization period - end
Apr 13, 2015
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 1, 2015
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP16-GA0-GA-U/01:1
Data delivery date
Sep 25, 2017
Finance
Total approved costs
6,710 thou. CZK
Public financial support
6,710 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK