Position Feedback Based Stiness Increase of Robots by Redundant Measurement
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 17 (SGA0201300005)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
13-39057S
Alternative language
Project name in Czech
Zvyšování tuhosti robotů pomocí polohové zpětné vazby a redundantního měření
Annotation in Czech
Seriové roboty by mohly být levnou a pružnou alternativou pro obrábění, pokud by bylo možné dosáhnout dostatečné tuhosti a polohové přesnosti. Bylo zkoumáno několik konceptů řešení tohoto problému, žádný však plně neuspěl. Cílem tohoto projektu je výzkum možnosti zvýšit efektivní tuhost robotů aplikací polohové zpětné vazby s užitím vhodného redundantního měření. Základním problémem je integrace dostatečně přesného redundantního měření polohy výkonného členu robotu s minimalizací omezení pohyblivosti a s robustností měření vůči operacím stroje. Navržené koncepty vycházejí z předchozích výsledků vývoje redundantního kalibračního stroje pro 6 stupňů volnosti. Druhým problémem bude vývoj vhodného polohového zpětnovazebního řízení používajícího redundantních měření. Budou uspořádány verifikační experimenty zvýšení efektivní tuhosti a polohové přesnosti vyvinutého systému.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JQ - Machinery and tools
CEP - secondary branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20302 - Applied mechanics<br>20705 - Remote sensing<br>20706 - Marine engineering, sea vessels<br>20707 - Ocean engineering
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
Using new adaptive calibration and control methods, the proposed concept of redundant motion control was successfully implemented and validated on a robotic arm test bench with additional sensors. The project contributed to the improvement of motion control in serial robot manipulators and their use in high-accuracy operations.
Solution timeline
Realization period - beginning
Feb 1, 2013
Realization period - end
Dec 31, 2015
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 10, 2015
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP16-GA0-GA-U/01:1
Data delivery date
Sep 25, 2017
Finance
Total approved costs
5,219 thou. CZK
Public financial support
5,219 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK