Multimodal representation of robotic actions and tasks applied to Learning by demonstration
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
SGA0202100005
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
21-31000S
Alternative language
Project name in Czech
Multimodální reprezentace robotických akcí aplikovaná v učení pomocí demonstrací
Annotation in Czech
Ve většině robotických aplikací jsou robotické akce (jako zvednout, položit, tlačit, dotknout se, spojit, atd.) programovány přímo robotickými experty. Pokud uvažujeme neurčitosti a potřebu flexibility plynoucí z interakce s reálným světem, těmto přístupům často chybí nutná robustnost. Když uvažujeme o tom, jak řeší lidé manipulační úlohy vyžadující obratnost, můžeme pozorovat, že pro vytvoření robustní reaktivní procedury kombinujeme data z mnoha modalit (vidění, propriocepci, dotek, atd.). V tomto projektu navrhneme algoritmus, který umožní pomocí kombinování jednotlivých modalit vytvořit multimodální reprezentaci akcí. Apriorní znalost o nejistotě pozorování v jednotlivých doménách bude zahrnuta. Prozkoumáme také jak lze tuto reprezentaci akcí následně využít pro zjednodušení učení robotických akcí a zobecnění na nová prostředí a vtělení (např. jiný robot, gripper, apod.). Na závěr aplikujeme výsledky v úloze učení pomocí demonstrací.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
OECD FORD - main branch
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
OECD FORD - secondary branch
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - another secondary branch
50103 - Cognitive sciences
CEP - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
AF - Documentation, librarianship, work with information<br>AN - Psychology<br>BC - Theory and management systems<br>BD - Information theory<br>IN - Informatics<br>JD - Use of computers, robotics and its application
Solution timeline
Realization period - beginning
Jul 1, 2021
Realization period - end
Jun 30, 2024
Project status
—
Latest support payment
Feb 29, 2024
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP25-GA0-GA-R
Data delivery date
Mar 12, 2025
Finance
Total approved costs
7,634 thou. CZK
Public financial support
7,634 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK