Sampling-based motion planning in scenarios with narrow passages

Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
SGA0202200004
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
22-24425S

Project name in Czech
Techniky plánování pohybu v úzkých prostorech
Annotation in Czech
Projekt se zabývá plánováním cest přes více cílů a to v prostředí, kde lze očekávat přítomnost obtížných úseků. Plánování pohybu vede na prohledávání více-dimenzionálního konfiguračního prostoru, což lze realizovat randomizovaným vzorkováním (tzv. sampling-based plánovače). Obtížné úseky korespondují v konfiguračním prostoru s místy s nízkou pravděpodobností vzorkování a najít skrz ně cesty je tedy obtížné. V tomto projektu bude výzkum zaměřen na hledání tzv. vodících cest a to ve formě řešení podobných úloh. Cílem je výpočet různých řešení (vodících cest), které umožní efektivní prohledávání prostoru původního problému. Dále budou v projektu zkoumány nové techniky pro hledání cest přes více cílů a techniky pro zrychlení konvergence asymtoticky optimálních plánovačů cest.

R&D category
ZV - Basic research
OECD FORD - main branch
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - secondary branch
—
OECD FORD - another secondary branch
—
CEP - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
JD - Use of computers, robotics and its application

Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP24-GA0-GA-R
Data delivery date
Feb 19, 2024

Similar projects(10)