Model-Based Control of Mechatronic Systems for Robotics
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Post-graduate (doctorate) grants
Call for proposals
Postdoktorandské granty 6 (SGA02006GA1PD)
Main participants
—
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
102/06/P275
Alternative language
Project name in Czech
Modelově orientované řízení mechatronických soustav pro robotiku
Annotation in Czech
Projekt je zaměřen na řešení problematiky řízení mechatronických soustav v robotice, které tvoří hlavní části průmyslových aplikací. Podstatou je vývoj vícekrokových modelově orientovaných řídicích strategií s uvážením nelinearit a dynamických vlastnostímechatronických systémů. Cíle projektu jsou: 1) Vývoj modelově orientovaných metod optimálního a prediktivního řízení pro mechatronické systémy. 2) Podrobné modelování vícerozměrových mechatronických systémů s návrhem kinematicky a dynamicky optimálníchtrajektorií pro jejich pohyb. 3) Potlačení odchylek vzniklých nepřesností matematického popisu reality daných nemožností přesně modelovat nejen statické necitlivosti a výrobní vůle, ale i pružnost mechanických částí v dynamickém ději. 4) Řešení on-line adaptace prediktivního řízení na změnu zátěže mechatronického systému. 5) Přechod k nelineárnímu návrhu vícekrokového řízení kombinací lokálně navržených regulátorů s nelineárními predikcemi v zobecněném nelineárním prediktivním řízení
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
BC - Theory and management systems
CEP - secondary branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The results of the project solution fulfilling successively individual project objectives consist in the design of predictive algorithms with state-space use of input/output model with effective predictive matrices with physical meaning of input/output m
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2006
Realization period - end
Dec 31, 2008
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 25, 2008
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP09-GA0-GP-U/03:3
Data delivery date
Jan 22, 2015
Finance
Total approved costs
378 thou. CZK
Public financial support
378 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK