Stabilization of ?-UAV swarms under decentralized relative localization.
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Post-graduate (doctorate) grants
Call for proposals
Postdoktorandské granty 12 (SGA02012GA1PD)
Main participants
—
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
P103-12-P756
Alternative language
Project name in Czech
Stabilizace rojů bezpilotních helikoptér používajících decentralizovanou relativní lokalizaci.
Annotation in Czech
V tomto projektu bude navržena a experimentálně verifikována metodologie umožňující reálné venkovní nasazení rojů bezpilotních helikoptér (?-UAV). Klíčová část snahy umožňující nasadit ?-UAV roje mimo laboratoře vybavené přesným systémem pro určování polohy bude spočívat v možnosti decentralizované vzájemné lokalizace sousedních entit skupiny. Vizuální lokalizace bude integrována do pravidel chování roje s cílem udržovat vzájemnou viditelnost mezi sousedy. Dále bude použit koncept adaptivně se vyvíjejících pravidel řízení roje pro snížení lokalizační neurčitosti. Aby bylo umožněno nasazení systému v multi-robotických úlohách, bude vyvinuta metoda pro dosažení požadovaného tvaru roje. V posledním roce řešení bude navržen mechanizmus kolektivního rozhodování ?-UAV rojů spolu s teorií, která umožní identifikovat podmínky inicializující jednotlivá rozhodnutí. Tento výzkum vyústí ve studii pozorovaných vzorů autonomního chování roje.Všechny navržené metody budou zahrnovat důkazy stability případně konvergence a jejich funkčnost bude ověřena simulacemi a experimenty ve venkovním prostředí.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - secondary branch
JC - Computer hardware and software
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture
Completed project evaluation
Provider evaluation
V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)
Project results evaluation
Scientific results of the project are in the area of controlling swarms of micro aerial vehicles and their behavior. The contributions are clearly supported by 4 articles in impacted journals, where 2 more are in print and other 4 are under review. Someresults were presented at outstanding conferences (CORE A). The project outcomes have industrial applications.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2012
Realization period - end
Dec 31, 2014
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 18, 2014
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP15-GA0-GP-U/02:2
Data delivery date
May 6, 2016
Finance
Total approved costs
2,049 thou. CZK
Public financial support
2,049 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK