Mobile Robot Motion Control by Means of Fuzzy Rules
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU47562" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU47562 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Řízení pohybu mobilního robotu pomocí fuzzy pravidel
Original language description
Tento příspěvek se zabývá problematikou použití fuzzy expertního systému pro řízení mobilního autonomního robotu. V prvé části je popsán postup tvorby fuzzy expertního systému, který sestává ze zavedení vstupních a výstupních proměnných, definice slovních hodnot pro proměnné a jim odpovídajících fuzzy množin, z návrhu pravidel typu IF-THEN a výběru inferenčního mechanismu a defuzzifikační metody. Další část je věnována příkladu aplikace fuzzy expertního systému pro řešení dílčího úkolu lokální navigacerobotu spočívajícího v dosažení daného cíle bez kolizí s neznámými překážkami. Pro jednoduchost předpokládáme, že se mohou vyskytovat pouze překážky, které mají konvexní tvar. Dále předpokládáme, že vzdálenost mezi překážkami je dostatečná pro průjezd robotu. V závěru jsou pak naznačeny další možnosti rozvoje vytvořeného systému.
Czech name
Řízení pohybu mobilního robotu pomocí fuzzy pravidel
Czech description
Tento příspěvek se zabývá problematikou použití fuzzy expertního systému pro řízení mobilního autonomního robotu. V prvé části je popsán postup tvorby fuzzy expertního systému, který sestává ze zavedení vstupních a výstupních proměnných, definice slovních hodnot pro proměnné a jim odpovídajících fuzzy množin, z návrhu pravidel typu IF-THEN a výběru inferenčního mechanismu a defuzzifikační metody. Další část je věnována příkladu aplikace fuzzy expertního systému pro řešení dílčího úkolu lokální navigacerobotu spočívajícího v dosažení daného cíle bez kolizí s neznámými překážkami. Pro jednoduchost předpokládáme, že se mohou vyskytovat pouze překážky, které mají konvexní tvar. Dále předpokládáme, že vzdálenost mezi překážkami je dostatečná pro průjezd robotu. V závěru jsou pak naznačeny další možnosti rozvoje vytvořeného systému.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2004
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2004
ISBN
80-85918-88-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
10
Pages from-to
157-166
Publisher name
Akademie věd České republiky
Place of publication
Praha
Event location
Svratka
Event date
May 10, 2004
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—