Path Planning for Four-Legged Walking robot using Rapidly Exploring Random Trees

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU51457" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU51457 - isvavai.cz</a>
Alternative codes found
RIV/61388998:_____/05:00023071
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
angličtina
Original language name
Path Planning for Four-Legged Walking robot using Rapidly Exploring Random Trees
Original language description
There are several randomized methods for problem of path planning. Rapidly exploring random trees (RRT) is a method which can deal with constraints typical for legged walking robots, e.g. limitations in rotation step resolution. Paper describes the RRT method itself and its use for path planning of four-legged walking robot, including special failure case when robot is capable of only rotating in one direction. The method proved to be robust and fast.
Czech name
Plánování cesty čtyřnohého mobilního robotu pomocí rychlých náhodných stromů
Czech description
Pro řešení problému plánování cesty existuje řada metod. Rychlé náhodné stromy (RRT) jsou metodou která je schopna splnit omezení typická pro kráčivé roboty, například omezené rozlišení rotačního pohybu. Článek popisuje vlastní metodu a její použití na plánování cesty čtyřnohého robotu včetně speciálních limitních stavů kdy je robot schopen rotace jen v jednom směru. Metoda je robustní a rychlá.

Publication year
2005
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Similar results(10)