All

What are you looking for?

All
Projects
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT - LEG LANDING SENSOR

The result's identifiers

  • Result code in IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU55084" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU55084 - isvavai.cz</a>

  • Result on the web

  • DOI - Digital Object Identifier

Alternative languages

  • Result language

    angličtina

  • Original language name

    THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT - LEG LANDING SENSOR

  • Original language description

    The control of platform position of the walking robot consists of sensing the actual platform position and the control tasks. Regarding the robot platform position we focus our attention to two most significant issues. First issue corresponds to measuring of the robot platform attitude with respect to the direction of gravity acceleration ? attitude in abbreviation. The measurement of the distance between robot platform and terrain constitutes the second issue. The method used is based on estimatioon ofthe legs landing forces vectors and subsequent evaluation of the legs landing positions through the forward kinematics of the legs with the knowledge of the particular drives positions of the legs.

  • Czech name

    Řízení polohy základny kráčivého robotu - snímač došlapu

  • Czech description

    Snímání polohy těla kráčivého robotu lze rozdělit na několik problematik. Zde jsou popsány dvě, podle našeho názoru nejvýznamnějšími problematiky pro snímání polohy těla robotu. První problematika je měření odklonu těla robotu od osy gravitačního zrychlení, dále jen odklonu. Druhá problematika se zabývá určováním vzdálenosti těla robotu od terénu. Ta využívá přibližného určování vektoru síly došlapu jednotlivých noh a následného vyhodnocení poloh konců noh pomocí dopředné kinematiky při znalosti geometrrie noh a poloh jednotlivých pohonů noh.

Classification

  • Type

    J<sub>x</sub> - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

  • CEP classification

    JD - Use of computers, robotics and its application

  • OECD FORD branch

Result continuities

  • Project

  • Continuities

    Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Others

  • Publication year

    2005

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Data specific for result type

  • Name of the periodical

    Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics

  • ISSN

    1210-2717

  • e-ISSN

  • Volume of the periodical

    12

  • Issue of the periodical within the volume

    a1

  • Country of publishing house

    CZ - CZECH REPUBLIC

  • Number of pages

    6

  • Pages from-to

    31-36

  • UT code for WoS article

  • EID of the result in the Scopus database