THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT - LEG LANDING SENSOR
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU55084" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU55084 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
THE CONTROL OF PLATFORM POSITION OF WALKING ROBOT - LEG LANDING SENSOR
Original language description
The control of platform position of the walking robot consists of sensing the actual platform position and the control tasks. Regarding the robot platform position we focus our attention to two most significant issues. First issue corresponds to measuring of the robot platform attitude with respect to the direction of gravity acceleration ? attitude in abbreviation. The measurement of the distance between robot platform and terrain constitutes the second issue. The method used is based on estimatioon ofthe legs landing forces vectors and subsequent evaluation of the legs landing positions through the forward kinematics of the legs with the knowledge of the particular drives positions of the legs.
Czech name
Řízení polohy základny kráčivého robotu - snímač došlapu
Czech description
Snímání polohy těla kráčivého robotu lze rozdělit na několik problematik. Zde jsou popsány dvě, podle našeho názoru nejvýznamnějšími problematiky pro snímání polohy těla robotu. První problematika je měření odklonu těla robotu od osy gravitačního zrychlení, dále jen odklonu. Druhá problematika se zabývá určováním vzdálenosti těla robotu od terénu. Ta využívá přibližného určování vektoru síly došlapu jednotlivých noh a následného vyhodnocení poloh konců noh pomocí dopředné kinematiky při znalosti geometrrie noh a poloh jednotlivých pohonů noh.
Classification
Type
J<sub>x</sub> - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2005
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Name of the periodical
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
ISSN
1210-2717
e-ISSN
—
Volume of the periodical
12
Issue of the periodical within the volume
a1
Country of publishing house
CZ - CZECH REPUBLIC
Number of pages
6
Pages from-to
31-36
UT code for WoS article
—
EID of the result in the Scopus database
—