All

What are you looking for?

All
Projects
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

Simulation modeling of mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels

The result's identifiers

  • Result code in IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU68401" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU68401 - isvavai.cz</a>

  • Result on the web

  • DOI - Digital Object Identifier

Alternative languages

  • Result language

    angličtina

  • Original language name

    Simulation modeling of mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels

  • Original language description

    This contribution summarizes the results of work carried out during the proposal and simulation modeling of the mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels. In order to make an accurate design and appropriate dimensioning of driving units, there was carried out a simulation of dynamic properties of the undercarriage with omnidirectional wheels in Mathworks MATLAB 7. There is described a kinematical and a dynamical model of the whole robot platform; incorporating an idea of skew wheelangles modeling having a significant impact on the real robot trajectory. By using this functionality we can relatively overcome the problem of miss-alignments of the wheels during the assembly. Results of the simulation were summarized in form of a state space model of the whole robot platform. This work was done under the terms of the research plan "Simulative modeling of mechatronic systems" on the Institute of Production Machines, Systems and Robotics; FME, BUT.

  • Czech name

    Simulační modelování podvozku mobilního robotu se všesměrovými koly

  • Czech description

    Tento příspěvěk shrnuje výsledky prací během návrhu a simulační modelování v souvislosti s plánováním dráhy autonomního lokomočního robotu ve známém nebo částečně známém prostředí. Za účelem vytvoření přesného návrhu a vhodného dimenzování pohonných jednotek zde byla vytvořena simulace dynamických vlastností podvozku se všesměrovými koly v systému Mathworks MATLAB 7. Je zde obsažen kinematický a dynamický model celé platformy, dále je zde vymezena možnost simulace nesouososti kol vzniklých při montáži,což má vliv na výslednou dráhu robotu.

Classification

  • Type

    D - Article in proceedings

  • CEP classification

    JD - Use of computers, robotics and its application

  • OECD FORD branch

Result continuities

  • Project

  • Continuities

    Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Others

  • Publication year

    2007

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Data specific for result type

  • Article name in the collection

    Book of Extended Abstracts - Engineering Mechanics 2007

  • ISBN

    978-80-87012-06-2

  • ISSN

  • e-ISSN

  • Number of pages

    9

  • Pages from-to

    145-153

  • Publisher name

    Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague

  • Place of publication

    Neuveden

  • Event location

    Svratka

  • Event date

    May 14, 2007

  • Type of event by nationality

    CST - Celostátní akce

  • UT code for WoS article