Simulation modeling of mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU68401" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU68401 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Simulation modeling of mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels
Original language description
This contribution summarizes the results of work carried out during the proposal and simulation modeling of the mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels. In order to make an accurate design and appropriate dimensioning of driving units, there was carried out a simulation of dynamic properties of the undercarriage with omnidirectional wheels in Mathworks MATLAB 7. There is described a kinematical and a dynamical model of the whole robot platform; incorporating an idea of skew wheelangles modeling having a significant impact on the real robot trajectory. By using this functionality we can relatively overcome the problem of miss-alignments of the wheels during the assembly. Results of the simulation were summarized in form of a state space model of the whole robot platform. This work was done under the terms of the research plan "Simulative modeling of mechatronic systems" on the Institute of Production Machines, Systems and Robotics; FME, BUT.
Czech name
Simulační modelování podvozku mobilního robotu se všesměrovými koly
Czech description
Tento příspěvěk shrnuje výsledky prací během návrhu a simulační modelování v souvislosti s plánováním dráhy autonomního lokomočního robotu ve známém nebo částečně známém prostředí. Za účelem vytvoření přesného návrhu a vhodného dimenzování pohonných jednotek zde byla vytvořena simulace dynamických vlastností podvozku se všesměrovými koly v systému Mathworks MATLAB 7. Je zde obsažen kinematický a dynamický model celé platformy, dále je zde vymezena možnost simulace nesouososti kol vzniklých při montáži,což má vliv na výslednou dráhu robotu.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2007
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Book of Extended Abstracts - Engineering Mechanics 2007
ISBN
978-80-87012-06-2
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
9
Pages from-to
145-153
Publisher name
Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague
Place of publication
Neuveden
Event location
Svratka
Event date
May 14, 2007
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—