Design of a mobile robot with omnidirectional wheels: simulation modeling of dynamics properties

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU68405" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU68405 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Design of a mobile robot with omnidirectional wheels: simulation modeling of dynamics properties

Original language description

This contribution summarizes the results of work carried out during the proposal and simulation modeling of the mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels. This work was done during the year 2006 under the terms of the research plan"Simulative modeling of mechatronic systems" on Institute of Production Machines, Systems and Robotics of FME, BUT. In order to make an accurate design and appropriate dimensioning of driving units, there was carried out a simulation of dynamic properties of the undercarriage with omnidirectional wheels in Mathworks MATLAB 7. There is described a kinematical model and dynamical model incorporating skew wheel angles influencing the real robot trajectory. The final part is then to determine the aims in the following year 2007 which are focused mainly on implementation and verification of the functionality of mobility system, sensor system and communication system as well as a proposal of higher level of control.

Czech name

Návrh mobilního robotu se všesměrovými koly: simulační modelování dynamických vlastností

Czech description

Tento příspěvěk shrnuje výsledky prací během návrhu a simulační modelování v souvislosti s plánováním dráhy autonomního lokomočního robotu ve známém nebo částečně známém prostředí. Za účelem vytvoření přesného návrhu a vhodného dimenzování pohonných jednotek zde byla vytvořena simulace dynamických vlastností podvozku se všesměrovými koly v systému Mathworks MATLAB 7. Je zde obsažen kinematický a dynamický model celé platformy, dále je zde vymezena možnost simulace nesouososti kol vzniklých při montáži,což má vliv na výslednou dráhu robotu.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 16th International Workshop on Robotics in Alpe Adria Danube Region (RAAD 2007)

ISBN

978-961-243-066-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

5

Pages from-to

34-38

Publisher name

Faculty of Electrical Engineering, University of Ljubljana

Place of publication

Ljubljana

Event location

Ljubljana

Event date

Jun 7, 2007

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—