Simulation modeling and control of a mobile robot with omnidirectional wheels

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU68403" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU68403 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Simulation modeling and control of a mobile robot with omnidirectional wheels

Original language description

This contribution summarizes the results of work carried out during the proposal and simulation modelling of the mobile robot undercarriage equipped with omnidirectional wheels. In order to make an accurate design and appropriate dimensioning of drivingunits, there was carried out a simulation of dynamic properties of the undercarriage with omnidirectional wheels in Mathworks MATLAB 7. There is described a kinematical and a dynamical model of the whole robot platform. By using this functionality we canrelatively overcome the problem of miss-alignments of the wheels during the assembly. Results of the simulation were summarized in form of a state space model of the whole robot platform.

Czech name

Simulační modelování a řízení mobilního robotu se všesměrovými koly

Czech description

Tento příspěvěk shrnuje výsledky prací během návrhu a simulační modelování v souvislosti s plánováním dráhy autonomního lokomočního robotu ve známém nebo částečně známém prostředí. Za účelem vytvoření přesného návrhu a vhodného dimenzování pohonných jednotek zde byla vytvořena simulace dynamických vlastností podvozku se všesměrovými koly v systému Mathworks MATLAB 7. Je zde obsažen kinematický a dynamický model celé platformy, dále je zde vymezena možnost simulace nesouososti kol vzniklých při montáži,což má vliv na výslednou dráhu robotu. Výsledky simulace jsou shrnuty ve formě stavového modelu celé platformy robotu.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Recent Advances in Mechatronics

ISBN

978-3-540-73955-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

5

Pages from-to

—

Publisher name

Springer Berlin, Heidelberg

Place of publication

Neuveden

Event location

Warsaw

Event date

Sep 19, 2007

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

000251017700005