Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU69256" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU69256 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Control of Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation

Original language description

The paper is focused on the analysis of the Stewart platform proposed for the development of a device that will be used in the determination of mechanical properties of materials and that should substitute spinal segmants of human bodies. Due to nonlinear characteristics of the Stewart platform, classical control techniques, such as PID control, are difficult to design for this kind of mechanical system. Therefore, a fuzzy controller was developed to minimize the positional and rotation errors for the platform in the task space. An ANN compensator was designed to improve the performance of the fuzzy controller and a simulation was done to compare the two controllers.

Czech name

Řízení Stewartovy platformy kompenzátorem na bázi fuzzy logiky a umělých neuronových sítí

Czech description

Příspěvek se zabývá analýzou Stewartovy platformy navržené pro vývoj zařízení, kterého bude použito při určování mechanických vlastností materiálů, jež by mohly nahradit páteřní segmenty v lidském těle. Vzhledem k nelineárním charakteristikám Stewartovyplatformy nejsou pro tento druh mechanických systémů vhodné klasické způsoby návrhu, jako např. PID řízení,. Proto byl vyvinut fuzzy řídící člen, který v pracovním prostoru minimalizuje odchylku polohování a naklápění platformy. Ke zlepšení chování fuzzyřídicího členu byl navržen kompenzátor na bázi UNS a byly provedeny simulace porovnávající oba řídicí členy.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JR - Other machinery industry

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/1P05ME789" target="_blank" >1P05ME789: Simulation of mechanical function of selected segments of human body</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Recent Advances in Mechatronics

ISBN

978-3-540-73955-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

5

Pages from-to

—

Publisher name

Springer

Place of publication

Berlin

Event location

Warsaw

Event date

Sep 19, 2007

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

000251017700032