MODELING OF NONLINEARITIES IN ACTUATORS FOR ROBOTICS

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F04%3APU43943" target="_blank" >RIV/00216305:26220/04:PU43943 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

MODELING OF NONLINEARITIES IN ACTUATORS FOR ROBOTICS

Original language description

There is an effort to use unconventional actuators robotics more often now. Epitomes of these actuators are alloys with shape memory (SMA-Shape Memory Alloy). The efficient control of actuators based on shape memory principle is immediately related to results given by modeling in combination with practical experiments. The properties of SMA classified these actuators to category of non-linear system. This article deals with potential approaches to modeling of SMA. There are introduced examples of designned models and control. The article also presents the results of practical measurement performed in Department of Control and Measurement at Brno University of Technology and a description of robot actuated by SMA. Design of SMA actuator and comparison with classical actuator is discussed in the last part of this article.

Czech name

Modelování nelinearit pohonů používaných v robotice

Czech description

Stále častěji se objevuje snaha implementace netradičních akčních členů v robotických aplikacích. Klasickým představitelem může být kov s tvarovou pamětí (SMA). Dobré řízení akčních členů založených na principu SMA je úzce spjato s jeho modelováním v kombinaci s výsledky praktických expoerimentů. Vlastnosti SMA jej jednoznačně řadí do oblasti nelineárních systémů. Článek se zabývá možnými způsoby modelování SMA. Jsou zde představeny příklady modelů SMA a jejich řízení. Článek rovněž ukazuje výsledky praaktických experimentů provedených s SMA na ústavu automatizace a měření Vysokého učení technického v Brně a popis robotu poháněného SMA. V závěru je diskutován návrh akčního členu a porovnání s klasickými akčními členy.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/GA102%2F02%2F0782" target="_blank" >GA102/02/0782: Research in control of smart robotics actuators</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2004

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

STUDENT EEICT 2004

ISBN

80-214-2636-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

4

Pages from-to

403-406

Publisher name

FEKT VUT BRNO

Place of publication

Brno

Event location

Brno

Event date

Jun 29, 2004

Type of event by nationality

CST - Celostátní akce

UT code for WoS article

—