Nonsingular trajectory planning

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F02673975%3A_____%2F21%3AN0000002" target="_blank" >RIV/02673975:_____/21:N0000002 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
čeština
Original language name
Plánování bezsingulární trajektorie
Original language description
Modul pro plánování pohybů 7-osého robotu tak, aby se lineární trajektorie příliš nepřibližovaly singulárním konfiguracím robotu a mezním natočením kloubů. Trajektorie v těchto konfiguracích vedou k nadměrnému opotřebení robotu a v mnohých případech také k selhání vykonávání pohybu.
Czech name
Plánování bezsingulární trajektorie
Czech description
—

Project
<a href="/en/project/FV40319" target="_blank" >FV40319: Collaborative robotic workplace of the future</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>N - Vyzkumna aktivita podporovana z neverejnych zdroju

Publication year
2021
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Internal product ID
nonsingular
Technical parameters
Výsledný modul je schopen naplánovat lineární trajektorii v průměru za 220 ms na 10 cm dráhy s průměrnou odchylkou koncového efektoru od požadované dráhy 0.668 mm. Tyto výsledky jsou závislé na konkrétní trajektorii a například při pohybech v blízkém okolí singulárních konfigurací trvá výpočet déle a výsledná odchylka je úmyslně větší – robot se snaží od takových bodů vzdálit. Vyhlazovací vrstva plánovače zajišťuje plynulý chod motorů robotu za cenu mírného zvýšení průměrné odchylky.
Economical parameters
Očekáváme zvýšení ročního obratu o 375 tis Kč. Ve čtvrtém roce očekáváme zvýšení obratu o 750 tis Kč.
Owner IČO
02673975
Owner name
Factorio Solutions, s.r.o.

Similar results(10)