All
All

What are you looking for?

All
Projects
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

The vizualization of set of the singular configurations of a serial robot-manipulator with a wrist

Result description

The behaviour of the end-effector of a robot-manipulator can not be quite controlled in this singular configuration. So it is important to know more about hese configurations. The paper deals with the singularity analysis of serial robot-manipultors withboth rotational and prismatic joints is discussed in this paper. An original method of visualization of sets of the singular configurations is presented here.

Keywords

robot-manipulátorsingularity analysisrottional jointsprismatic jointswristMaple

The result's identifiers

Alternative languages

  • Result language

    čeština

  • Original language name

    Znázornění množiny singulárních poloh sériového robota se zápěstím

  • Original language description

    Chování koncového nástroje sériového robota při průchodu singulární polohou nemusí být zcela pod kontrolou. Proto je důležité o těchto polohách vědět. Příspěvek je věnován analýze singulárních poloh sériových robotů-manipulátorů s rotačními i posuvnými členy. Je uvedena originální metoda grafického znázornění množiny těchto poloh pro roboty se zápěstím.

  • Czech name

    Znázornění množiny singulárních poloh sériového robota se zápěstím

  • Czech description

Classification

  • Type

    D - Article in proceedings

  • CEP classification

    BA - General mathematics

  • OECD FORD branch

Result continuities

  • Project

  • Continuities

    Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Others

  • Publication year

    2003

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Data specific for result type

  • Article name in the collection

    Sborník 23. konference Geometrie a počítačová grafika.

  • ISBN

    80-7082-943-5

  • ISSN

  • e-ISSN

  • Number of pages

    6

  • Pages from-to

    77-82

  • Publisher name

    JČMF

  • Place of publication

    Plzeň

  • Event location

    Železná Ruda

  • Event date

    Sep 2, 2003

  • Type of event by nationality

    CST - Celostátní akce

  • UT code for WoS article

Basic information

Result type

D - Article in proceedings

D

CEP

BA - General mathematics

Year of implementation

2003