The vizualization of set of the singular configurations of a serial robot-manipulator with a wrist
Result description
The behaviour of the end-effector of a robot-manipulator can not be quite controlled in this singular configuration. So it is important to know more about hese configurations. The paper deals with the singularity analysis of serial robot-manipultors withboth rotational and prismatic joints is discussed in this paper. An original method of visualization of sets of the singular configurations is presented here.
Keywords
robot-manipulátorsingularity analysisrottional jointsprismatic jointswristMaple
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Znázornění množiny singulárních poloh sériového robota se zápěstím
Original language description
Chování koncového nástroje sériového robota při průchodu singulární polohou nemusí být zcela pod kontrolou. Proto je důležité o těchto polohách vědět. Příspěvek je věnován analýze singulárních poloh sériových robotů-manipulátorů s rotačními i posuvnými členy. Je uvedena originální metoda grafického znázornění množiny těchto poloh pro roboty se zápěstím.
Czech name
Znázornění množiny singulárních poloh sériového robota se zápěstím
Czech description
—
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
BA - General mathematics
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2003
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Sborník 23. konference Geometrie a počítačová grafika.
ISBN
80-7082-943-5
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
6
Pages from-to
77-82
Publisher name
JČMF
Place of publication
Plzeň
Event location
Železná Ruda
Event date
Sep 2, 2003
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—
Basic information
Result type
D - Article in proceedings
CEP
BA - General mathematics
Year of implementation
2003