Integrated system ready for the testing.

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F04753437%3A_____%2F21%3AN0000003" target="_blank" >RIV/04753437:_____/21:N0000003 - isvavai.cz</a>

Result on the web

<a href="http://www.irradion.com" target="_blank" >http://www.irradion.com</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Integrovaný systém připraven k testování

Original language description

Celá platforma Irradion se skládá ze dvou propojených robotických subsystémů – Zobrazovací systém a Protonový tracker. Zobrazovací systém je tvořen dvěma roboty nesoucí zobrazovací nástroje – zdroj RTG záření a zobrazovací detektor, Protonový tracker je tvořen dalšími dvěma roboty nesoucí detektory pro sledování protonového svazku, a poslední robot slouží pro polohování malého zvířete. Pro uložení malého zvířete bylo vyrobeno lůžko z lehkého materiálu propustného pro RTG záření, které umožňuje připojení komponent pro dodávku anestezie myši a ohřev myši teplým vzduchem. Mechanická upevnění různých zobrazovacích nástrojů a lůžka k robotům byly navrženy tak, aby chránila zařízení a připevňovali je ke koncové části robotického ramena s minimální přidanou hmotností. Všechny upevňovací části jsou kompatibilní s tzv. „tool gripperem“, který umožňuje snadnou a rychlou výměnu jiných zobrazovacích zařízení pro účely testování dalších zobrazovacích postupů. Pro finální platformu Irradion byly vyrobeny dvě samostatné podpěrné mechanické podstavy pro roboty. Konstrukci těchto mechanických podstav robotů jsme navrhli tak, aby byla umožněna portabilita celého systému, a přitom byl zajištěn stabilní provoz. Tento přístup je navíc také flexibilní, protože vzdálenost mezi oběma roboty lze libovolně a jednoduše měnit, a proto bude možné platformu umístit do různých typů protonových místností. Stabilita mechanických podstav je zvýšena přidáním výsuvných patek na kolečkách, které navíc umožňují snadný transport. Podstavy robotů slouží zároveň jako úložný prostor pro elektronické a ovládací prvky, a je tak zachována kompaktnost celého systému. Kontrolní software vyvinutý v předchozích fázích projektu byl dále rozšířen tak, aby bylo možné ovládat libovolný počet robotů. V případě platformy Irradion je ovládáno 5 robotů, kteří vykonávají různé zobrazovací postupy (vvýpočetní tomografie, sledování protonového svazku a polohování malého zvířete). Softwarové knihovny zahrnují funkce pro synchronizovaný pohyb robotů, a tím umožnění 2D i 3D zobrazovacích postupů, kalibrační algoritmy, a také ovládání hardwaru skrze centrální PLC. Součástí je i zpracování 2D i 3D obrazových dat. Rozhraní pro programování aplikací (API) je řízeno vzdáleně přes TCP/IP komunikaci a podporuje jednoduché skriptovací programovací jazyky jako je Python. API nabízí vysoce konfigurovatelné parametry skenování pro spuštění pokročilých trajektorií skenování. Díky tomu je ideální pro vědecký výzkum a testování nových zobrazovacích postupů. • Softwarový modul prevence kolizí K bezpečnému provozu celého robotického systému bez kolizí byl vyvinut softwarový modul bezpečnostních objemů a prevence kolizí. Nástroj poskytuje přehled o všech pohyblivých i statických částech systému ve 3D a zajišťuje, aby roboti udržovali bezpečnou vzdálenost od sebe navzájem i od ostatních objektů, jako je lůžko pro malé zvíře nebo zobrazovací nástroje. Nástroj navíc monitoruje systém v reálném čase, a zabraňuje tak kolizím. • Grafické uživatelské rozhraní Dále bylo vyvinuto grafické uživatelské rozhraní pro nastavení a spouštění skenů bez potřeby dalších programových nástrojů. Rozhraní je možné spustit na tabletu nebo mobilním telefonu, a kontrolovat tak experimenty vzdáleně. V průběhu nastavování parametrů měření je v uživatelském prostředí náhled všech pohybů robotů a je upozorněno na případné kolize robotů se vzorkem nebo s ostatními částmi systému. Navíc před zahájením skenování proběhne simulace celého měření, a v případě kolize je uživateli navržena alternativní skenovací strategie, nebo uživatel nastaví nové skenovací parametry a je tak zajištěn bezpečný provoz. Pro rutinní měření uživatelské rozhraní dokáže načíst soubory předem naplánovaných protokolů.

Czech name

Integrovaný systém připraven k testování

Czech description

—

Type

G_funk - Functional sample

CEP classification

—

OECD FORD branch

20602 - Medical laboratory technology (including laboratory samples analysis; diagnostic technologies) (Biomaterials to be 2.9 [physical characteristics of living material as related to medical implants, devices, sensors])

Project

<a href="/en/project/7D19002" target="_blank" >7D19002: Portable Small Animal Particle Irradiation and Imaging Unit</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2021

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Internal product ID

Integrovaný systém připraven k testování

Numerical identification

—

Technical parameters

Celá platforma Irradion se skládá ze dvou propojených robotických subsystémů – Zobrazovací systém a Protonový tracker. Zobrazovací systém je tvořen dvěma roboty nesoucí zobrazovací nástroje – zdroj RTG záření a zobrazovací detektor, Protonový tracker je tvořen dalšími dvěma roboty nesoucí detektory pro sledování protonového svazku, a poslední robot slouží pro polohování malého zvířete. Pro uložení malého zvířete bylo vyrobeno lůžko z lehkého materiálu propustného pro RTG záření, které umožňuje připojení komponent pro dodávku anestezie myši a ohřev myši teplým vzduchem. Mechanická upevnění různých zobrazovacích nástrojů a lůžka k robotům byly navrženy tak, aby chránila zařízení a připevňovali je ke koncové části robotického ramena s minimální přidanou hmotností. Všechny upevňovací části jsou kompatibilní s tzv. „tool gripperem“, který umožňuje snadnou a rychlou výměnu jiných zobrazovacích zařízení pro účely testování dalších zobrazovacích postupů. Pro finální platformu Irradion byly vyrobeny dvě samostatné podpěrné mechanické podstavy pro roboty. Konstrukci těchto mechanických podstav robotů jsme navrhli tak, aby byla umožněna portabilita celého systému, a přitom byl zajištěn stabilní provoz. Tento přístup je navíc také flexibilní, protože vzdálenost mezi oběma roboty lze libovolně a jednoduše měnit, a proto bude možné platformu umístit do různých typů protonových místností. Stabilita mechanických podstav je zvýšena přidáním výsuvných patek na kolečkách, které navíc umožňují snadný transport. Podstavy robotů slouží zároveň jako úložný prostor pro elektronické a ovládací prvky, a je tak zachována kompaktnost celého systému.

Economical parameters

Mzdy: Nákladem projektu byly mzdové prostředky ve výši 1.526.057,-- Kč, které byly vyčerpány na mzdy členů týmu na pracovišti řešitele podle jejich úvazků (viz tabulka 1.1.3) a povinné odvody. Cestovné: Finance ve výši 30.218,-- Kč byly vyčerpány a byly použity na úhradu cestovních nákladů členů týmu (Kovačevič, Kadeřábek). Ostatní zboží a služby: Náklady na ostatní zboží a služby ve výši 270.913,-- Kč byly čerpány zejména na nákup materiálu a externí výrobu přesných mechanických dílů pro Integrovanou platformu Irradion.

Application category by cost

—

Owner IČO

04753437

Owner name

Radalytica a.s.

Owner country

CZ - CZECH REPUBLIC

Usage type

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Licence fee requirement

N - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje licenční poplatek

Web page

www.irradion.com