Mobile manipulator for telepresence

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F00%3APU22539" target="_blank" >RIV/00216305:26220/00:PU22539 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Mobile manipulator for telepresence

Original language description

The paper presents a simulation study of a mobile manipulator (MM), which is used for telepresence applications. The MM consists of a 6-DOF manipulator arm mounted on a 3-DOF mobile platform, the resulting system is therefore kinematically redundant. Themanipulator gripper is controlled in real-time by a human operator. The MM should be capable of handling objects in its working area while simultaneously avoiding possible collisions of the platform and obstacles (static and/or moving). In order to guarrantee the best possible gripper positioning precision, the platform should be stationary, if the 6-DOF manipulator is able to handle the given task from the current platform position, and move only in the case, when the goal approaches or is outside themanipulator's workspace boundary. Both presented redundancy resolution and collision avoidance algorithms suit this requirement.

Czech name

Mobilní manipulátor pro teleprezenci

Czech description

Článek popisuje simulační studii mobilního manipulátoru (MM) pro teleprezenční aplikaci. MM je tvořen ramenem se třemi stupni volnosti a mobilní platformou, která má rovněž 3 stupně volnosti. Výsledný systém je kinematicky redundantní. Chapadlo manipulátoru je řízeno dálkově operátorem v reálném čase. Manipulátor má manipulovat objekty v v 3D prostoru a současně se vyhýbat překážkám. Aby se zajistila maximální přesnost polohování je zapotřebí aby platforma byla v konstantní poloze když může být manipulaace provedena pouze pohybem ramene. Naopak pokud není manipulovaný předmět v dosahu ramene, musí být platforma pohyblivá. Navrhovaný systém řešení redundance a kolizí splňuje tyto podmínky.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2000

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

International Summer School Artificial Intelligence in Control and Measurement

ISBN

80-214-1641-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

8

Pages from-to

29-36

Publisher name

PC-DIR Real, s.r.o.

Place of publication

Brno

Event location

Brno

Event date

Aug 21, 2000

Type of event by nationality

CST - Celostátní akce

UT code for WoS article

—