Mobile manipulator - redundancy resolution and collision avoidance

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F00%3APU22463" target="_blank" >RIV/00216305:26220/00:PU22463 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Mobile manipulator - redundancy resolution and collision avoidance

Original language description

The mobile manipulator (MM) consists of the manipulator arm mounted on the mobile platform. This system is kinematically redundant, formed by the addition of the degrees of freedom (DOF) of the platform to those of the arm. The task considered in this study is that the gripper of the MM is guided by a human operator in real-time. Redundancy resolution of the MM and collision avoidance of the platform are solved locally (on-line). The obstacle avoidance algorithm is based on the generalized potential Żellds, which depend on robot's velocity as well as its position. Paper presents new technique of computation of generalized potentials using linear programming. The choice of the suitable coordinate frame, in which the MM gripper is controlled, is discussed.

Czech name

Mobilní manipulátor - řešení redundance a bezkolizního pohybu

Czech description

Mobilní manipulátor (MM) sestává z ramene umístěného na mobilní platformě. jedná se o redundantní systém. Počet jeho stupňů volnosti je dán součtem stupňů volnosti ramene a platformy. Chapadlo manipulátoru je v prostoru naváděno člověkem ? operátorem vreálném čase. MM je vybaven systémem řešení redundance a bezkolizního pohybu, který rovněž pracuje v reálném čase. Řešení bezkolizního pohybu je založeno na metodě zobecněných potenciálových polí, které záleží na pozici a rychlosti robota. Článek popisujjezpůsob řešení těchto polí pomocí lineárního programování. Rovněž je diskutována volba vhodného systému souřadnic ve kterých je MM řízen.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2000

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 9th Int. Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region

ISBN

—

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

59-64

Publisher name

University of Maribor

Place of publication

Maribor, Slovenia

Event location

Maribor

Event date

Jun 1, 2000

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—