Mobile manipulator collision avoidance: a simulation study.
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F00%3APU22468" target="_blank" >RIV/00216305:26220/00:PU22468 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Mobile manipulator collision avoidance: a simulation study.
Original language description
The paper presents a simulation study of a mobile manipulator (MM), which consists of a 6 DOF manipulator arm mounted on a 3 DOF mobile platform. The resulting system is therefore kinematically redundant. The manipulator gripper is controlled in real-time by a human operator. The MM should be capable of handling objects in its working area while simultaneously avoiding possible collisions of the platform and obstacles (static and/or moving). Collision avoidance algorithm is designed for the omnidirectioonal (free flying) moving platform and for the platform with non-holonomic constraints.
Czech name
Simulace řešení bezkolizního pohybu mobilního manipulátoru
Czech description
Článek popisuje simulaci mobilního manipulátoru (MM), který sestává s ramene se třemi stupni volnosti a mobilní platformy, která má rovně 3 stupně volnosti. Výsledný systém je tedy kinematicky redundantní. Chapadlo manipulátoru je řízeno operátorem v reálném čase. MM má být schopen manipulace s předmětem v 3D pracovním prostoru a současně se vyhýbat překážkám. Za tím účelem je vyvinut antikolizní systém použitelný jak pro všesměrovou platformu tak pro platformu s neholonomními omezeními.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2000
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Proceedings of the International Carpathian Control Conference
ISBN
80-7099-510-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
4
Pages from-to
567-570
Publisher name
SSAKI
Place of publication
High Tatras
Event location
High Tatras
Event date
May 23, 2000
Type of event by nationality
WRD - Celosvětová akce
UT code for WoS article
—