4DOF parallel manipulator prototype
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F10%3A00504491" target="_blank" >RIV/49777513:23520/10:00504491 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Funkční vzorek paralelního manipulátoru se čtyřmi stupni volnosti
Original language description
Byl vyvinut paralelní manipulátor se čtyřmi stupni volnosti (4DOF) včetně řídicího systému. Manipulátor se skládá ze dvou dvoudílných ramen tvořících uzavřený kinematický řetězec. V místě spojení ramen je umístěn koncový efektor s 4DOF. Pohybuje se ve třech osách a otáčí se kolem svislé osy. Pohyb je zajištěn čtyřmi motory, které jsou umístěné pevně na konstrukci a nezatěžují pohyblivá ramena robota. Toto řešení zlepšuje dynamické vlastnosti robota. Převod hnací síly je zajištěn pomocí ozubených řemenůuvnitř ramen. Manipulátor je určen především pro činnosti typu pick and place, které vyžadují velmi přesné polohování a vysokou rychlost přejezdu. Proto byl robot osazen kvalitními pohony a převodovkami. Pracovní prostor manipulátoru je zhruba 30x20 cm.Přesnost polohování je cca 0.05 mm. Dosažené parametry jsou srovnatelné s roboty předních výrobců. Řídicí systém obsahuje úplnou kaskádní regulaci čtyř pohonů a pokročilé algoritmy pro generování a sledování libovolné trajektorie pohybu.
Czech name
Funkční vzorek paralelního manipulátoru se čtyřmi stupni volnosti
Czech description
Byl vyvinut paralelní manipulátor se čtyřmi stupni volnosti (4DOF) včetně řídicího systému. Manipulátor se skládá ze dvou dvoudílných ramen tvořících uzavřený kinematický řetězec. V místě spojení ramen je umístěn koncový efektor s 4DOF. Pohybuje se ve třech osách a otáčí se kolem svislé osy. Pohyb je zajištěn čtyřmi motory, které jsou umístěné pevně na konstrukci a nezatěžují pohyblivá ramena robota. Toto řešení zlepšuje dynamické vlastnosti robota. Převod hnací síly je zajištěn pomocí ozubených řemenůuvnitř ramen. Manipulátor je určen především pro činnosti typu pick and place, které vyžadují velmi přesné polohování a vysokou rychlost přejezdu. Proto byl robot osazen kvalitními pohony a převodovkami. Pracovní prostor manipulátoru je zhruba 30x20 cm.Přesnost polohování je cca 0.05 mm. Dosažené parametry jsou srovnatelné s roboty předních výrobců. Řídicí systém obsahuje úplnou kaskádní regulaci čtyř pohonů a pokročilé algoritmy pro generování a sledování libovolné trajektorie pohybu.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FR-TI1%2F394" target="_blank" >FR-TI1/394: Research and Development of Advanced Test Systems for Automotive Industry</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2010
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
PM4DOF
Numerical identification
—
Technical parameters
Dne 17.9.2009 byla uzavřena "Smlouva upravující vztahy mezi příjemcem a spolupříjemcem" s firmou ZF Engineering Plzeň s.r.o., IČ 26343398. Zpráva o předání výsledku k využití viz http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/pm4dof.
Economical parameters
Výsledek vznikl v rámci projektu FR-TI1/394 a přináší úspory za nákup ekvivaletního robotu pro experimentální a provozní účely. Cena řešení 1,1 mil Kč.
Application category by cost
—
Owner IČO
49777513
Owner name
Západočeská univerzita
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
N - Využití výsledku jiným subjektem je možné bez nabytí licence (výsledek není licencován)
Licence fee requirement
—
Web page
—