Unversal software modules for motion control of serial and parallel robotic manipulators

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F11%3A43898171" target="_blank" >RIV/49777513:23520/11:43898171 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů

Original language description

V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebných při návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu - lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping, algoritmy pro kaskádní polohovou regulaci elektrických pohonů s funkcí aktivního tlumení vibrací zátěže, operátorské rozhraní člověk-stroj pro ovládání a parametrizaci robotu s možností 3D vizualizace pohybu robotu na reálném CAD modelu. Vyvinuté algoritmy byly implem

Czech name

Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů

Czech description

V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebných při návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu - lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping, algoritmy pro kaskádní polohovou regulaci elektrických pohonů s funkcí aktivního tlumení vibrací zátěže, operátorské rozhraní člověk-stroj pro ovládání a parametrizaci robotu s možností 3D vizualizace pohybu robotu na reálném CAD modelu. Vyvinuté algoritmy byly implem

Type

R - Software

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/FR-TI1%2F174" target="_blank" >FR-TI1/174: Research and development of the modular robotic manipulator for grease and paint removing lines</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2011

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Internal product ID

MCLib

Technical parameters

Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. , Univerzitní 8, 301 00 Plzeň, schlegel(at)kky.zcu.cz, Tel: +420377632519. V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebnýchpři návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu ? lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping.

Economical parameters

Software je plánovaným výstupem projektu MPO-TIP FR-TI1/174, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz Ekonomické parametry výsledku RIV http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/AGEBOT-SW).

Owner IČO

49777513

Owner name

Západočeská univerzita v Plzni