SW tools and methodology for optimization of mechatronic systems in terms of structure, parameters and control

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43949950" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43949950 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

SW knihovna funkcí a funkčních bloků pro parametrickou optimalizaci robotů

Original language description

SW knihovny funkcí a funkčních bloků implementovaných v prostředí Matlab, Simulink/SimMechanics, které vznikly jako dílčí výsledek výzkumu metod optimalizace robotických architektur. Konkrétně se jedná o oblast parametrické optimalizace, tedy nalezení optimálních kinematických parametrů manipulátoru (Denavit-Hartenbergovy parametry). Knihovna obsahuje předimplementované funkce pro řešení diskrétního optimalizačního problému (nalezení globálního optima). Dále jsou v knihovně zahrnuty předimplementované funkce a funkční bloky pro tvorbu zobecněných virtuálních simulačních modelů sériových manipulátorů v případě, kdy každé rameno manipulátoru může obsahovat až 4 nezávislé aktuátory (max. 4 Denavit-Hartenbergovy parametry). Tato část knihovny tvoří podporu pro nový směr parametrické/strukturální optimalizace, kdy pro vzniklé redundantní manipulátory lze hledat optimální trajektorie pohybu (v důsledku nekonečně mnoho řešení inverzní kinematiky) a následně tyto nalezené optimální trajektorie dále analyzovat za účelem realizace dodatečných parametrických či strukturálních změn v architektuře manipulátoru (např. volba vhodných aktuátorů, jejich umístění, atd.).

Czech name

SW knihovna funkcí a funkčních bloků pro parametrickou optimalizaci robotů

Czech description

SW knihovny funkcí a funkčních bloků implementovaných v prostředí Matlab, Simulink/SimMechanics, které vznikly jako dílčí výsledek výzkumu metod optimalizace robotických architektur. Konkrétně se jedná o oblast parametrické optimalizace, tedy nalezení optimálních kinematických parametrů manipulátoru (Denavit-Hartenbergovy parametry). Knihovna obsahuje předimplementované funkce pro řešení diskrétního optimalizačního problému (nalezení globálního optima). Dále jsou v knihovně zahrnuty předimplementované funkce a funkční bloky pro tvorbu zobecněných virtuálních simulačních modelů sériových manipulátorů v případě, kdy každé rameno manipulátoru může obsahovat až 4 nezávislé aktuátory (max. 4 Denavit-Hartenbergovy parametry). Tato část knihovny tvoří podporu pro nový směr parametrické/strukturální optimalizace, kdy pro vzniklé redundantní manipulátory lze hledat optimální trajektorie pohybu (v důsledku nekonečně mnoho řešení inverzní kinematiky) a následně tyto nalezené optimální trajektorie dále analyzovat za účelem realizace dodatečných parametrických či strukturálních změn v architektuře manipulátoru (např. volba vhodných aktuátorů, jejich umístění, atd.).

Type

R - Software

CEP classification

—

OECD FORD branch

20205 - Automation and control systems

Project

<a href="/en/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Center for Intelligent Drives and Advanced Machine Control (CIDAM)</a><br>

Continuities

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Publication year

2017

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Internal product ID

tools_and_meth2

Technical parameters

Vyvinutý software obsahuje balík funkcí pro parametrickou optimalizaci, tedy nalezení optimálních kinematických parametrů manipulátoru (Denavit-Hartenbergovy parametry). V případě požadavku na použití kontaktujte: prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. (Západočeská univerzita v Plzni), Univerzitní 22, 306 14, Plzeň,e-mail: schlegel(at)kky.zcu.cz

Economical parameters

Software je plánovaným výstupem projektu TAČR TE02000103, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz Ekonomické parametry výsledku RIV: http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/tools_and_meth2)

Owner IČO

49777513

Owner name

Západočeská univerzita v Plzni