Library of developed advanced motion control algorithms – implementation, evaluation and testing report

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43950004" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43950004 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Knihovna pokročilých algoritmů pro řízení pohybu - implementace a výsledky testování

Original language description

Předložená technická zpráva se zabývá aplikací vyvinutých algoritmů pro řízení pohybu v úloze dynamické analýzy manipulátoru &quot;Vodník&quot; vyvíjeného v rámci projektu CIDAM ve spolupráci s firmou Eurotec JKR. Cílem analýzy je stanovit předpokládané momentové zatížení rotačních aktuátorů manipulátoru v závislosti na požadované délce pracovního cyklu, kde vstupními daty je úplný 3D CAD model vyvíjeného manipulátoru (včetně rozměrových a hmotnostních parametrů ramen, kloubů a aktuátorů). Tvar trajektorie pohybu koncového efektoru manipulátoru je nakreslen přímo v 3D CAD nástroji (Inventor, SolidWorks), ve kterém je konstruován celý manipulátor, včetně zakreslení technologických komponent, které mají být manipulátorem obsluhovány (konkrétně se jedná o ofuk tlakovým vzduchem za účelem osušení komponent po procesu průmyslového mytí). Trajektorie z 3D CAD nástroje je dále exportována ve formě koincidenčních bodů a dále zpracována (editace, interpolace, parametrizace). Součástí zprávy je nástin a řešení výzkumného problému pohybu koncového efektoru manipulátoru po dané trajektorii (aproximační B-spline určený získanými koincidenčními body) s ohledem na maximální možné rychlosti a zrychlení aktuátorů manipulátoru. Zohlednění problému je nezbytné v případech, kdy se manipulátor při svém pohybu blíží do blízkosti singulární polohy a generované rychlosti/zrychlení aktuátorů extrémně rostou. Zvolený postup řešení (vhodným tvarováním feedrate parametrizace trajektorie) vede na striktní limitaci rychlostí aktuátorů, nikoliv však na jejich zrychlení).

Czech name

Knihovna pokročilých algoritmů pro řízení pohybu - implementace a výsledky testování

Czech description

Předložená technická zpráva se zabývá aplikací vyvinutých algoritmů pro řízení pohybu v úloze dynamické analýzy manipulátoru &quot;Vodník&quot; vyvíjeného v rámci projektu CIDAM ve spolupráci s firmou Eurotec JKR. Cílem analýzy je stanovit předpokládané momentové zatížení rotačních aktuátorů manipulátoru v závislosti na požadované délce pracovního cyklu, kde vstupními daty je úplný 3D CAD model vyvíjeného manipulátoru (včetně rozměrových a hmotnostních parametrů ramen, kloubů a aktuátorů). Tvar trajektorie pohybu koncového efektoru manipulátoru je nakreslen přímo v 3D CAD nástroji (Inventor, SolidWorks), ve kterém je konstruován celý manipulátor, včetně zakreslení technologických komponent, které mají být manipulátorem obsluhovány (konkrétně se jedná o ofuk tlakovým vzduchem za účelem osušení komponent po procesu průmyslového mytí). Trajektorie z 3D CAD nástroje je dále exportována ve formě koincidenčních bodů a dále zpracována (editace, interpolace, parametrizace). Součástí zprávy je nástin a řešení výzkumného problému pohybu koncového efektoru manipulátoru po dané trajektorii (aproximační B-spline určený získanými koincidenčními body) s ohledem na maximální možné rychlosti a zrychlení aktuátorů manipulátoru. Zohlednění problému je nezbytné v případech, kdy se manipulátor při svém pohybu blíží do blízkosti singulární polohy a generované rychlosti/zrychlení aktuátorů extrémně rostou. Zvolený postup řešení (vhodným tvarováním feedrate parametrizace trajektorie) vede na striktní limitaci rychlostí aktuátorů, nikoliv však na jejich zrychlení).

Type

O - Miscellaneous

CEP classification

—

OECD FORD branch

20205 - Automation and control systems

Project

<a href="/en/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Center for Intelligent Drives and Advanced Machine Control (CIDAM)</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2017

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.