Design, modelling, optimization and control of SCHUNK LWA 4D
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43950382" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43950382 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Návrh, modelování a optimalizace a řízení pohybu robotického ramena (SCHUNK)
Original language description
Předložená technická zpráva se zabývá výzkumem pokročilého řídicího systému redundantního 7 DoF manipulátoru SCHUNK LWA 4D. Vedle realizace virtuálního simulačního modelu manipulátoru a popisu přímé a inverzní kinematické úlohy je hlavním náplní výzkum, vývoj, implementace a otestování algoritmů optimálního řízení pohybu manipulátoru s ohledem na limity jeho aktuátorů a redukci maximálních povolených kloubových rychlostí. Klíčovou výhodu redundantního manipulátoru ve spojení s navrženým řízením je zcela zásadní navýšení „obratnosti“ robotu a z toho vyplývající rozšíření pracovního prostoru, které není možné realizovat standardními architekturami 6 DoF průmyslových robotů (obdobných velikostí - zástavbového prostoru).
Czech name
Návrh, modelování a optimalizace a řízení pohybu robotického ramena (SCHUNK)
Czech description
Předložená technická zpráva se zabývá výzkumem pokročilého řídicího systému redundantního 7 DoF manipulátoru SCHUNK LWA 4D. Vedle realizace virtuálního simulačního modelu manipulátoru a popisu přímé a inverzní kinematické úlohy je hlavním náplní výzkum, vývoj, implementace a otestování algoritmů optimálního řízení pohybu manipulátoru s ohledem na limity jeho aktuátorů a redukci maximálních povolených kloubových rychlostí. Klíčovou výhodu redundantního manipulátoru ve spojení s navrženým řízením je zcela zásadní navýšení „obratnosti“ robotu a z toho vyplývající rozšíření pracovního prostoru, které není možné realizovat standardními architekturami 6 DoF průmyslových robotů (obdobných velikostí - zástavbového prostoru).
Classification
Type
O - Miscellaneous
CEP classification
—
OECD FORD branch
20205 - Automation and control systems
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FV10044" target="_blank" >FV10044: Research and development of advanced collaborative robotic platform and its application in manufacturing of electronic components</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2017
Confidentiality
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.