Software for active and passive load anti-sway control in gantry cranes
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F20%3A43960776" target="_blank" >RIV/49777513:23520/20:43960776 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/43931775" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/43931775</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Software pro aktivní a pasivní tlumení vibrací podvěšené zátěže u portálových jeřábů
Original language description
Výsledkem je software umožňující realizaci pokročilých řídicích systémů pro portálové jeřáby s funkcí tlumení nežádoucích kmitů podvěšené zátěže. Software sestává ze tří modulů. Prvním z nich je modul pasivního tlumení obsahující implementované algoritmy založené na metodě input shaping, která vhodnou modifikací referenční trajektorie pohybu jeřábu zadávané lidským operátorem zabrání nežádoucímu rozhoupání manipulovaného nákladu. Tento způsob pasivního tlumení je používaný při přímovazebním řízení pohybu, které nevyžaduje dodatečný senzor pohybu. Druhý modul obsahuje algoritmy datové fúze pro vyhodnocení pohybu podvěšené zátěže v případě instalace pohybového senzoru. Podpořeny jsou standardní inerciální jednotky, které zprostředkovávají informace o zrychlení a úhlové rychlosti z tříosého akcelerometru a gyroskopu. Výstupem datové fúze je informace o poloze a rychlosti pohybu zavěšené zátěže. Tato informace slouží třetímu modulu aktivního tlumení vibrací, který automaticky koriguje pohyby jeřábu s cílem stabilizovat nežádoucí kmity zátěže. Výhodou zpětnovazebního způsobu řízení je možnost kompenzovat vnější poruchy působící na systém, např. eliminovat povětrnostní vlivy u venkovních instalací.
Czech name
Software pro aktivní a pasivní tlumení vibrací podvěšené zátěže u portálových jeřábů
Czech description
Výsledkem je software umožňující realizaci pokročilých řídicích systémů pro portálové jeřáby s funkcí tlumení nežádoucích kmitů podvěšené zátěže. Software sestává ze tří modulů. Prvním z nich je modul pasivního tlumení obsahující implementované algoritmy založené na metodě input shaping, která vhodnou modifikací referenční trajektorie pohybu jeřábu zadávané lidským operátorem zabrání nežádoucímu rozhoupání manipulovaného nákladu. Tento způsob pasivního tlumení je používaný při přímovazebním řízení pohybu, které nevyžaduje dodatečný senzor pohybu. Druhý modul obsahuje algoritmy datové fúze pro vyhodnocení pohybu podvěšené zátěže v případě instalace pohybového senzoru. Podpořeny jsou standardní inerciální jednotky, které zprostředkovávají informace o zrychlení a úhlové rychlosti z tříosého akcelerometru a gyroskopu. Výstupem datové fúze je informace o poloze a rychlosti pohybu zavěšené zátěže. Tato informace slouží třetímu modulu aktivního tlumení vibrací, který automaticky koriguje pohyby jeřábu s cílem stabilizovat nežádoucí kmity zátěže. Výhodou zpětnovazebního způsobu řízení je možnost kompenzovat vnější poruchy působící na systém, např. eliminovat povětrnostní vlivy u venkovních instalací.
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20205 - Automation and control systems
Result continuities
Project
<a href="/en/project/8A17005" target="_blank" >8A17005: Intelligent Motion Control Platform for Smart Mechatronic Systems</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Others
Publication year
2020
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
crane_antisway
Technical parameters
V případě požadavku na použití kontaktujte: prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. (Západočeská univerzita v Plzni), Univerzitní 22, 306 14, Plzeň,e-mail: schlegel(at)kky.zcu.cz
Economical parameters
Implementace navrženého systému pro automatické řízení portálových jeřábů umožňuje zkrátit manipulační cykly o 10-50% v závislosti na zkušenosti lidského operátora, který by jinak řídil jeřáb v plně manuálním režimu.
Owner IČO
49777513
Owner name
Západočeská univerzita v Plzni