Modelling of kinematics of biped robot

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61388998%3A_____%2F06%3A00039497" target="_blank" >RIV/61388998:_____/06:00039497 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
angličtina
Original language name
Modelling of kinematics of biped robot
Original language description
This paper presents the procedure of an analytical forward and inverse kinematic model deriving. Forward model is based on standard homogeneous transformation approach. Inverse model is built using a work in basic plane of leg movement with the help of homogeneous transformations in foot and hip joint points. Model built automatically in Matlab/SimMechanics was used as a reference. All the kinematic modelling is motivated by implementation in robot control unit based on microcontrollers Atmel ATMega.
Czech name
Modelování kinematiky dvounohého robotu
Czech description
V tomto článku je uveden postup návrhu analytického dopředného a inverzního kinematického modelu. Model je založen na standardním přístupu pomocí homogenních transformací. Inverzní model je sestaven pomocí úvahy v rovině pohybu nohy. Automaticky sestavený model (SimMechanics) je použit jako reference. Rychlost výpočtu výsledných rovnic byla testována na mikrokontrolerech Atmel ATMega.

Publication year
2006
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection
Dynamika strojů : Dynamics of Machines 2006 : national colloquium with international participation : proceedings
ISBN
80-85918-97-8
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
6
Pages from-to
17-23
Publisher name
Institute of Thermomechanics AS CR
Place of publication
Prague
Event location
Praha
Event date
Feb 7, 2006
Type of event by nationality
EUR - Evropská akce
UT code for WoS article
—

Similar results(10)