FAST SCAN MATCHING FOR MOBILE ROBOT LOCALIZATION

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61388998%3A_____%2F08%3A00314218" target="_blank" >RIV/61388998:_____/08:00314218 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
angličtina
Original language name
FAST SCAN MATCHING FOR MOBILE ROBOT LOCALIZATION
Original language description
The paper is focused on fast method which uses subsequent proximity sensor scans of mobile robot environment to determine the robot position and orientation and to build a local map. The environment is supposed to be unknown. The method, based on Potential-Based Scan Matching which gives a measure of scan match is combined with gradient descent in order to find the proper match of two scans in reasonable time. Tests of robustness against the noise in sensor readings are included.
Czech name
Rychlá metoda srovnávání skenů pro lokalizaci mobilního robotu
Czech description
Příspěvek je zaměřen na rychlou metodu která používá postupné skeny prostředí mobilního robota proximitními senzory k určení polohy a orientace robotu a k tvorbě lokální mapy. Prostředí je předpokládáno neznámé. Metoda založená na srovnávání potenciálových polí skenů které poskytuje míru shodnosti skenů je kombinována s gradientní metodou k získání odpovídají shody dvou skenů v rozumném čase. Příspěvek obsahuje testy na robustnost metody vůči šumu v senzorech.

Publication year
2008
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Similar results(10)