Dealing with Sensor Errors in Scan Matching for Simultaneous Localization and Mapping

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61388998%3A_____%2F08%3A00314527" target="_blank" >RIV/61388998:_____/08:00314527 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Dealing with Sensor Errors in Scan Matching for Simultaneous Localization and Mapping

Original language description

The paper presents Potential-Based Scan Matching (PSCM) method used for simultaneous localization and mapping of mobile robot in unknown environment. The method is based on matching two proximity sensor scans from different robot locations. The resistance of the method against errors in sensor readings is investigated using both general sensor error model and error model for LMS 200 laser scanner. The method proved to be highly resistant against the noise with respect to the localization issue, the mapping is consistent for the noise levels exceeding the commonly used instruments.

Czech name

Vliv chyb senzorů v metodě srovnávání skenů pro úlohu simultánní lokalizace a mapování

Czech description

Příspěvek představuje metodu srovnávání potenciálových polí skenů použitou pro simultánní lokalizaci a mapování mobilního robotu v neznámém prostředí. Metoda je založena na srovnání dvojice skenů proximitních senzorů v různých pozicích robotu. Je studována robustnost metody vůči chybám v senzorech jak pro obecný model chyb senzoru tak pro model chyb laserového dálkoměru LMS 200. Metoda je vůči šumu velmi robustní vzhledem k úloze lokalizace, mapování je konzistentní pro úrovně šumu přesahující úrovně běžně dosahované v proximitních senzorech.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Engineering Mechanics = Inženýrská mechanika

ISSN

1210-2717

e-ISSN

—

Volume of the periodical

15

Issue of the periodical within the volume

5

Country of publishing house

CZ - CZECH REPUBLIC

Number of pages

8

Pages from-to

—

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—